HobbyKing Quadcopter Control Board

[ChiKung]

Löytyykö tuohon sourcea jostain? Siis itse koodia eikä binääristä. Minulla on siis tuo vanhempi versio (Atmega48PA). Haluaisin muuttaa softan sopivaksi lennokkikäyttöön FPV:n stabilointiin.

Mielessä oli laittaa samaan ilmanopeusanturi ja kertoa kaikkien kanavien gainit ilmanopeudella (tyyliin [ADC_max-ADC_read]/ADC_max ). Ideana siis pienentää gainia suoraan antojännitteen funktiona, joka lienee suoraan verrannollinen nopeuden neliöön (?). Eli ei pitäisi alkaa oskilloimaan servojen hitaudesta yms. johtuen.

[1m4s0_]

Eikös olisi sama sitten laittaa arduino pohjainen softa ja muokata sitä, muistaakseni löytyy jo lennokkisoftaki sille?
Maksanee mini pro jotain 15€ luokkaa.

[ChiKung]

Joo, toki noin. Tuo HK:n tekele vaan olisi suoraan hyllyssä, tosin arduinon ohjelmointi kävisi helpommin jos jostain löytyisi valmiit koodit.

Ideana oli tosiaan vaan laittaa yksi ADC tuohon lisää ja suoraan kertoa kaikkien kanavien gainit. Ei tulisi ylimääräisiä räppäyksiä, kun tuo ei muutenkaan ole edellytys koneen ilmassa pysymiselle.

No arduinoihin pitää nyt muutenkin tutustua, kun ajattelin tehdä myös rate limitterin kameratelineelle samalla...

Ps. Millaista settiä suosittelisit tuohon gyrostabilointiin? Tuo HK:n levy on siitä mielenkiintoinen, että gain potikat ovat samalla levyllä valmiina. Eli ei tarttisi koodailla kun kentällä voisi säätää gainit kohdalleen (ja vekotin säätäisi lennossa gainit sopivaksi lentonopeuteen).

Edit. Tuolta löytyi jotain: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569

[Sammy]

Edit. Tuolta löytyi jotain: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569

Toi ekan videon hexa näytti sisältävän Bilteman puomit

[1m4s0_]

Jos löytyy laseri tulostin ja lataa eaglen niin voithan tehdä siihen levyt jne jossa on potikat mitä ikinä haluatkaan koodiin muokkaat sitte ne potikat käyttöön, ainahan se on pieni savotta jos valmista koodia rupeaa muokkaan jne, jos osaa niin eikai siinä. Tuo arduinon kieli on suht helppoa, c++ jos osaa niin helposti omaksuttavissa, jonkin verran pelkistetympi ja paljon valmiita kirjastoja löytyy.
kannattaa vähä selata sparkfunin sivuja, sieltä saa erikseen kaikenmaailman antureita ja noita arduino levyjä. Levyksi varmana suosittelisin mini pro:ta
http://www.sparkfun.com/products/9218

Multa löytys vastaa uusi, testattu vaan toimivaksi ja piikkirimat juotettu paikalleen.. jos päädyt moiseen.
Oma rojektiki jääny seisoon ku ei oo jaksanu väkertää, tarttis laseritulostimen että sais tulosteltua piirilevyjä että pääsis toteuttaan visioita
Tuohon kun lisää multiwii softan, purkaa nunchuk ja motion+ ohjaimet niin saa wiicopterin, jonka koodista löytyy kameravakautus kahdelle akselille, gps yms funktiot lisäksi mahdollisia.. jne jne jne

[ChiKung]

Njoo... Katselin tuota yhtä koodia ja näyttää varsin simppeliltä. Pitää kokeilla mitä tuosta saa irti, kunhan varmistuu että katselen oikeaa esimerkkiä... Näyttäisi olevan 2 ADC:tä ylimääräisinä, niin saa räpättyä suht helposti tuolle ilmanopeusanturille tarvittaessa.

On mulla tuossa yksi 32 bittinen 10-dof vehjes, mutta sitä ei jaksa moiseen viritellä... Mahdollisimman halpa ja helppo ratkaisu hakusessa siis. Tuosta samasta on näköjään tehty valmis kaupallinen lennokkiversio, eli varmaankin jonkun softan saattaisi saada valmiina.

Ps. ne levyt kannattaa tilata valmiina... Mullakin on piirilevyjyrsin käytettävissä, mutta silti ennemmin tilaan valmiina. Ei montaa euroa maksa ja säästää muutaman tunnin työssä.

[1m4s0_]

Juu ja jos haluaa paljon liitäntöjä eikä ole niin grammojen päälle niin mega:ssa on sitte reippaasti, suht kookas levy kuitenki... sellanenki löytys ylimääräsenä MEGA 2560 siis...("kopio").
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560

[Mattski]

Moi,
Tuolta löytyy  C-lähdekoodi version 1.5 alta. Suht simppeliä, eikä hifistelty ohjelmointihienouksilla.

http://www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&view=article&id=170:xxcontroller-kr-version-minsoo-kim-mod&catid=58:firmware-downloads&Itemid=65


/Kimi

[ChiKung]

Joo, tuo ei ilmeisesti toimi Atmega48:n kanssa. Sen sijaan tämä koodi toimii sen kanssa kaiketi suoraan.

Levyllä on tosiaan kaksi ylimäärästä ADC-tuloa ja molemmissa on vieläpä täppä räppäyksiä varten. Pitänee katsoa jos tuosta koodista saisi helposti poistettua ylimääräiset miksaukset ja suojaukset sekä lisättyä yhden ADC:n. Sen jälkeen voisi yrittää laittaa vaikka potikan tuohon ja kokeilla saako gainit säätymään sen jännitteellä.

Edit. Vanhemmasta koodista (versio 4) puuttuu jo valmiiksi tuo suojaus (eli ei tarvitse käännellä tikkua alaviistoon). Suurimpana muutoksena tuohon on se, ettei gyrojen kalibrointia voi suorittaa aina kun tikku on alle 1%:ssa. Tuohon pitänee tehdä jokin viive, eli startista tietyn ajan päästä tekee tuon kalibraatiosekvenssin. Samoten tuo ESC:n alueen säädön voi poistaa, kuin myös rajoitukset alle 10% kaasuille. Muutoin nuo peruslaskutoimitukset ovat helposti modattavissa ja suunnat käännettävissä. Lisänä tuohon pitänee laittaa sellainen, että jos gyroja ei ole kalibroitu, niin työntää suoraan signaalit lähtöihin (eli jos nollaantuu ilmassa niin ei estä toimintaa).

[Mattski]

Moi,
Atmega48PA  on uudempi ja siinä laajempi I/O, joten 48:n  ja P:n koodi toimii PA:ssa, mutta ei päinvastoin. (signature sorkittava).

/Kimi

[ChiKung]

Atmega48PA tuo on näköjään, eli kaksi ylimääräistä ADC:ä. Uudemmissa käyttävät Atmega168:a ja 328:a, eli mahtuu nuo uudemmatkin softat sisään. Tuohon 48:iin joutunee soveltamaan.

Gyrojen kalibraatio nyt lähinnä tuottaa harmaita hiuksia eikä tuo kielikään oikein käänny mun suussa... Tuolla ketjun perällä yritin kysellä neuvoa.

Jotain tähän suuntaan mietin gyrojen kalibraatioksi (pseudokoodin puolelle menee vielä hieman, kun tuo assembly ei oikein taivu):

Koodia: [Valitse]


wait1: ;Pass-through in startup for a few secs, not yet in this example


calib1: ;Initialize a calibration measurement.

b16ldi Temp, 0
b16mov GyroZeroRoll, Temp
b16mov GyroZeroPitch, Temp
b16mov GyroZeroYaw, Temp
ldi counterl,20

calib2: rcall ReadGyros ;Make calibration measurement (average of 20 sample)

b16add GyroZeroRoll, GyroRoll
b16add GyroZeroPitch, GyroPitch
b16add GyroZeroYaw, GyroYaw
dec counterl
brne calib2

b16ldi Temp, 20
b16div GyroZeroRoll, Temp
b16div GyroZeroPitch, Temp
b16div GyroZeroYaw, Temp

ldi counterl,20

calib3: rcall ReadGyros ;Check gyro calib for roll axis

b16add GyroCheck, GyroRoll
dec counterl
brne calib3

b16ldi Temp, 20
b16div GyroCheck, Temp
b16sub GyroCheck, GyroZeroRoll

b16ldi Temp, 1
b16cmp GyroCheck, Temp
brge calib1 ; If too big error -> make another calibration

ldi counterl,20

calib4: rcall ReadGyros ; Check gyro calib for yaw axis

b16add GyroCheck, GyroYaw
dec counterl
brne calib4

b16ldi Temp, 20
b16div GyroCheck, Temp
b16sub GyroCheck, GyroYawRoll

b16ldi Temp, 1
b16cmp GyroCheck, Temp
brge calib1 ; If too big error -> make another calib

ldi counterl,20

calib5: rcall ReadGyros ; Check gyro calib for pitch axis

b16add GyroCheck, GyroPitch
dec counterl
brne calib5

b16ldi Temp, 20
b16div GyroCheck, Temp
b16sub GyroCheck, GyroPitchRoll

b16ldi Temp, 1
b16cmp GyroCheck, Temp
brge calib1 ;Error too big?

; No. Calib ok -> main loop with gyro gain from pots

calib6:

ser t
sts FlagGyroCalibrated,t ;FlagGyroCalibrated = true
led0_on ;turn on "ready for flight" led


ma1:  ;Main loop begins
Eli ensin toimisi muutaman sekunnin pelkästään päästäen signaalin läpi, eli odottaa että vehjes on laskettu käsistä maahan. Sen jälkeen kalibraatiomittaus. Tuon jälkeen mitataan jokaista akselia uudestaan kalibraation tsekkaukseen. Uusitaan kalibraatiomittausta niin kauan että kalibraatiomittaus ja tsekkausmittaus eivät poikkea liikaa toisistaan. Eli eräänlainen no-motion kalibraatio. Noihin väleihin vaan pitää lisätä viiveet ja vastaava pass-through kuin startissa.

Pointtina tuossa on se, että jos virrat käy poissa ilmassa, niin pysyisi edelleen toiminnassa vaikka gyrot olisivat poissa pelistä. Samoten noilla varmistuksilla yritetään välttää tilannetta jossa ottaa vahingossa kalibraation kun vehjes vielä liikkuu.

[Mattski]

Moi,
Sun pitää rakentaa proto, toi sun olettamus että poikkeama 1 tai alle, on mahdollisesti liian tiukka, voi olla että jää  ikuiseen looppiin.
Lisäksi jos laite heiluu, niin voit saada joka toinen pulssi +20 ja joka toinen -20, ja tulos on 0, ja homma
näyttää hyvältä, tosin aika epätodennäköistä.
Perusajatus pitää olla että virrrat ei koskaan katoa ilmassa, joten unohda toi todennäköisyys. Jos sun multicopterboardista katoaa virrat, niin
niin katoaa myös moottoreista ohjauspulssi, ja ne pysähtyy.
Muistaakseni tuossa alkuperäisessä koodissa kalibrointi tapahtuu aina ennenkuin armataan moottorit, joka mun mielestä on aika huono juttu.
Joskus "vehjes" pitää saada ilmaan niin että se ei ole suorassa, ja sitten flippaa, kun kalibrointi tehdään vinossa.
Ardussa kalibrointi tehdään kun  kytketään virta, ja sitten se olettaa että arvot ei muutu.
Eli vaaktasossa  kytketään virta ja sen jälkeen voit nostaa lelun ylös missä asennossa vaan, kunnes taas vaihdat akun.

http://code.google.com/p/ardupirates/issues/detail?id=26

/Kimi
 

[ChiKung]

Muistaakseni tuossa alkuperäisessä koodissa kalibrointi tapahtuu aina ennenkuin armataan moottorit, joka mun mielestä on aika huono juttu.
Joskus "vehjes" pitää saada ilmaan niin että se ei ole suorassa, ja sitten flippaa, kun kalibrointi tehdään vinossa.

Joo, tuohon myöhempään versioon oli lisätty viive, että tekee kalibraation vasta parin sekunnin jälkeen kun moottorit sammuneet. Olet varmaankin oikeassa tuon suhteen että riittää jos kalibraatio tehdään vaan startissa ilman tsekkausta. Ainakin yksinkertaisempi niin. Tuo yhden prossan oletus oli vaan hattuheitto idean demoamiseen ja lukua pitänee muuttaa käytännön testeillä (ei kalibroi jos laitetta pitää kädessä, mutta kalibroituu jos on maassa paikallaan). Tuossa kalibraatiota testataan jokaisella akselilla erikseen ja tehdään aina uusi kalibraatio jos yksikin akseli ei ole kalibroitunut. Veikkaan, että vaikea saada yhdeltä akselilta väärää tulosta niin etteikö toisellakin akselilla heiluisi. Tuossa ei onneksi ole orientaatiolla merkitystä, kun pelkät gyrot vehkeessä.

GyroFlagilla ajattelin säätää vaan gyron gainin nollaan ja kalibroinnin jälkeen potentiometrien asettamaan arvoon. Virran ei pitäisi katketa missään välissä, mutta ajattelin että koodi olisi kätevä myös myöhemmin stand-alonena käytettäväksi esim. liidokkikäytössä. Eli jos sen ilmanopeusanturin saa vielä samaan, niin vehkeestä voi tehdä vaikka flapperin ohjauksen jos oikein viiraa...

[nurmipora]

HK board on päivittynyt versioon 2.1 ja ainakin gyrot ovat pienentyneet koteloltaan. Kenelläkään hajua tai törmännyt keskusteluun näistä, onko eroa suorituskyvyssä?

[juza]

Mulla on muutaman kuukauden ollu tossa pöydällä tollanen 2.1:senä ostettu jossa 168PA. Siinä on tosin nuo kuvan isommat gyrot. En ole kokeillut sitä ollenkaa. Jos joku haluaa kokeilla niin voin pistää postiin.

[gixi]

Saako tuohon hk boardiin mitään apulaitteita gps, sonar (vai mikä se nyt oli) yms? Kovasti kiinnostaisi budjetiratkaisu missä olisi "go home" toiminto ja systeemi mikä pitäisi laitteen tietyllä korkeudella. Työkalut ja kolvi pysyy kyllä kädessä mutta ohjelmointi menee jo paljon yli hilseen.. Yritetään nyt ensin vaihtaa boardin ohjelma kaptainkukin 4.7 fimikseen ...

[mop]

Saako tuohon hk boardiin mitään apulaitteita gps, sonar (vai mikä se nyt oli) yms? Kovasti kiinnostaisi budjetiratkaisu missä olisi "go home" toiminto ja systeemi mikä pitäisi laitteen tietyllä korkeudella. Työkalut ja kolvi pysyy kyllä kädessä mutta ohjelmointi menee jo paljon yli hilseen.. Yritetään nyt ensin vaihtaa boardin ohjelma kaptainkukin 4.7 fimikseen ...

Kai siihen periaatteessa sais: http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=navi_manual, mutta ei toi ihan budjettiratkaisu ole, 350 usd.

[Trnquill]

Samalla rahalla (tai kohta merkittävästi halvemmallakin) saa Ardun. Tiedä sitten kumpi pelaa paremmin.

[gixi]

Hyvä tietää noi vaihtoehdot.
Kun kattoo ardun hintaa, niin voi alkaa odottelemaan pientä hintakilpailua noilta. Eikä HK ole vielä kopioinut tuota jolloin hintakin varmaan vielä tippuu .

Tyydytään sillä välin opettelemaan lentämään tuolla nykyisellä kunhan saan v 2.0 kasattua.

[hire]

Onko muilla ollut pakkasen kanssa ongelmia tän kanssa vai onko mulle sattunut se maanantaipäivän kyroilla oleva versio? Jo -10 asteen lämmössä quadistani tulee ihan hullu pitch suunassa ja maankamara kutsuu.
Ei auta edes se että pitää pihalla kylmenemässä ennen lentoa. Olisi nyt vaan niin hienoja maisemia käydä kuvailemassa

[proffa84]

Onkos kukaan tilannu 3 versiota vielä?

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21977__HobbyKing_Multi_Rotor_Control_Board_V3_0_Atmega328_PA_.html

Onkos noi 2.x versiot millasia... miten vakaita tai onko muuta häröilyä?

Itellä olis ajatuksena hommailla vähitellen quadiin osat... ja kaikki muutkin tarvikkeet... puuttuu kaikki... radiot, akut, laturit ym. ...

[voxpko]

Onkos kukaan tilannu 3 versiota vielä?

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__21977__HobbyKing_Multi_Rotor_Control_Board_V3_0_Atmega328_PA_.html

Onkos noi 2.x versiot millasia... miten vakaita tai onko muuta häröilyä?

Itellä olis ajatuksena hommailla vähitellen quadiin osat... ja kaikki muutkin tarvikkeet... puuttuu kaikki... radiot, akut, laturit ym. ...

Arvosteluja kun luki niin ei kai siinä muuta käytännön eroa 2,2:een ole kuin isompi muisti, ja normi jamppa ei tarvii sitä.

[Lassi]

Mahtavatko olla samalla kiteellä varustettuja tämä uus lankku ja se vanhempi lankku? Siitähän vois jotain hyötyä olla jos ovat pistäneet nopeemman kiteen tähän uuteen, mitään tietoa ei itsellä kyllä ole kun ei hobbykingin sivullakaan asiasta ole mainittu.

[jesi]

v2:

[Xen]

v2:

KK2.0 LCD-näytöllä nyt myynnissä ($27.99) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24723__Hobbyking_KK2_0_Multi_rotor_LCD_Flight_Control_Board.html