Kirjoittaja Aihe: AutoQuad M4  (Luettu 8541 kertaa)

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
AutoQuad M4
« : 26 Marraskuu, 2014, 23:18:26 »
Kolmisen viikkoa sitten törmäsin ensimmäisen kerran AutoQuadin uuteen tuotokseen M4seen.  Siinä ei sitten paljon aikailtu ja tuntia myöhemmin oli jo Viacopterilta tilaus tehty FCstä ja GPS-antennista. Samaan hässäkkään  tilasin Flyduinolta valmiiksi 115200/8/n/1/slave -conffatun bluetoothin sekä USB->RS232 –palikan jossa on valmiina sekä 5V että 3,3V puolen tasot.
Varsinaisena uutuutena M4 tukee ”Quatos” - kontrollilooppia joka toisin kuin perinteiset summanmutikkaiset PID-viritykset perustuu lentolaitteen mekaaniseen mallintamiseen. Tämä mallinnus otetaan siirtofunktion malliin mukaan ja lupausten mukaan saadaan ainakin teoriassa hyvin lähelle osuva viritys kerralla. Oikeastaan tämä juttu oli se varsinainen syy kortti ylipäätään tilata.

Onhan tuo tietenkin muiltakin osin ihan hyvin varusteltu: STM32F405 MCU, 4 harjallisen moottorin säädintä, 9-axis digitaali-IMU, kompassi, baro, integroitu Ublox7 GPS -moduli ja Deltang DSM2 vastari. GPS -antenni pitää ostaa erikseen ja tälle on microliitin kortilla. Lisäksi kortista saa ulos PWMn jos haluaa ajaa ulkoisilla avoimen loopin harjattomilla säätimillä. Luonnollisesti CAN -väylä löytyy myös joten tähän saa kiinni myös ESC32set (tai muut CAN säätimet). UARTit sun muut saa ulos ihan liittimistä joten tähän pienellä vaivalla leipoo kiinni myös SD-kortin. Muistikortilta voi bootissa ajaa halutun setupin ja näin samaa FC -korttia voi käyttää useammassa laitteessa. Vaihto laitteesta toiseen on helppoa kun ei tarvitse kuin avata kiinnitysruuvit, nappasta kortti irti piikkirimaliittimestä ja siirtää FC toiseen.

AutoQuadin sivuilla on M4sen referenssikopteriin käytetty LadyBirdin runkoa ja moottoreita. Hetken aikaa olin aikeissa jyrsiä tähän projektiin jonkun micro-H rungon ja käyttää jotain keveämpiä moottoreita kuin LBn originaalit. Lopulta kävi kuitenkin niin että tilasin rungon osat, moottorit ja potkurit MadPilotilta kun paketti saksanmaalta tulikin yllättävän äkkiä.

FC vaati yhden hyppyjohdon juottamisen integroidun vastarin virransyöttöön ja vastariantennin johdon askartelun ja juottamisen. Lisäksi juotin BT-modulin suoraan kiinni FCn piikkirimojen jalkoihin tilan- ja painonsäästösyistä. BT-moduliksi laitoin kopteriin vanhan Multiwii –käytössä olleen vaikkakin olin Flyduinosta tilannut tähän vartavasten oman. Se päätyi lopulta läppärin päähän koska siinä oli valittavissa master –moodi slaven lisäksi. Ajattelin kokeilla ulkoista BTtä maa-asemassa jotta saa sen jonkun kepin päähän vähän korkeammalle.

Varsinainen rakentaminen olikin virkistäväksi vaihteeksi varsin simppeli operaatio. LBn varret moottoreineen runkoon, moottoreiden johdoista liittimet napsveks, FC neljällä ruuvilla kiinni ja johdot tinalla kiinni FCn moottoriliittimiin. Ennen mekaanista kasausta olin ladannut FClle uusimman Quatosta tukevan softaversion ja LBn referenssisetupin. Lisäksi olin bindannut radion ja säätänyt kanava-asetukset kohdilleen. Niinpä rungon kasauksen jälkeen ei ennen testilentoa ollutkaan enää muuta puuhaa kuin IMUn pikakalibrointi ja tulosten talletus flashiin ja EEPROMiin. Nämä oli helppo tehdä ihan GCStä hiirellä näppäilemällä kun on BT käytössä. Virtaresetin ja FCn päällekytkemisen jälkeen vielä ohjainsuuntien tarkistus ja olikin jo ensilennon aika. Kompassin kalibroinnit, GPS kytkemiset ja tarkemmat kalibroinnit ajattelin jättää tulevaisuuteen kun ei ulkona enää sada kinttaan kokoista räntää.

Täytyy sanoa että ensilento oli kyllä kokemus. Jo kymmenen sentin korkeudessa kun maaefekti alkoi irrottaa otteensa oli tuntuma sanalla sanoen ”mainio”. Ei vipatusta, oskillointia, väpinää, vapinaa, PIDien kiroamista. Homma vaan loksahti paikoilleen ekalla akulla. Ainoa mikä häiritsi oli attitude moodin ”liian tiukka” pito. Siis tunne siitä että tikusta pitää ”vääntää” ennenkuin kopteri lähtee liikkeelle. Hieman samanlainen tunne kuin tuossa Cheersonin CX-10ssä tosin paljon lievempänä. Tosin kyllä tässä parametrejä riittää kokeiltavaksi joten uskoisin että tuon saa hierottua pois.

Paino akun ja GPS-antennin kanssa on nyt 46g. Tuossa on siis vielä 4g varaa niin oltaisiin maagisessa 50g painossa. Noista LBn moottorivarsien päistä saa hieman painoa pois kun karsii niistä ne koristehimmelit. Säästön voi sitten käyttää kameraan ja 5.8GHz lähettimeen. Ja jos tulee tiukka paikka niin siirretään tavoitepainoa. Mielellään kuitenkin pitäisi tuon painon lähellä nykyistä koska nyt lentotuntuma oli mukavan kevyt.

Seuraavaksi sitten kokeilemaan onnistuuko Android-GCS asennus vanhaan sotaratsuun Huawein 8800seen. Sitten oltaisiin samassa toiminnallisuudessa mitä tuossa Mikrokopterissa. Semmoinen ero näissä tietenkin on että tämän laitteen kokonaislentopaino on suunnilleen puolet siitä mitä painaa MKn FC, Navi, GPS, kompassi ja neljä noparia. Tämä siis painaa lentokunnossa muutaman gramman enemmän kuin vanha Ardun APM1.0 shieldi prossukortteineen. Tai gramman enemmän kuin Futaban 3001 servo. Tai...

Täytyy kyllä sanoa että  ;D ;D ;D

http://autoquad.org/autoquad-m4/
http://autoquad.org/wiki/wiki/quatos-adaptive-control/
https://www.viacopter.eu/
http://flyduino.net/



« Viimeksi muokattu: 26 Marraskuu, 2014, 23:49:32 kirjoittanut okallio »

Poissa Trnquill

  • Seniori torppari
  • *****
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #1 : 27 Marraskuu, 2014, 12:52:31 »
Ainoa mikä häiritsi oli attitude moodin ”liian tiukka” pito. Siis tunne siitä että tikusta pitää ”vääntää” ennenkuin kopteri lähtee liikkeelle.
Onkos tuossa sama kuin isossa AutoQuadissa, että attitude holdissa ei tikulla säädetä kopterin asentoa, vaan vaakalentonopeus? Tai tietenkin on, koodi on käsittääkseni (käytännöss) sama. Se oli mulle AQ:n suurin "gotcha!", joka alkuun herätti suuresti hämmennystä. Kun tikkua heilauttaa sivuun ja jättää asentoonsa, kallistuu kopteri ensin rajusti ja sopivan vaakanopeuden saavutettuaan palaa takaisin melkein vaateriin. Eli ensin kovalla kulmalla tiukka kiihdytys vaadittuun nopeuteen, sen jälkeen paluu takaisin kulmaan jolla saavutettu nopeus pidetään yllä. Käytännössä tämän näyttää vähän härskiltä, kun yhdellä tikun liikkeellä kopteri nykii eestaas "miten sattuu". :)

Siitä en tiedä miten tuo toimii käytännössä sisällä ilman gepsiä...

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #2 : 29 Marraskuu, 2014, 17:41:50 »
Nyt on gepsi asenneltu (öhöm teipillä :o) ja kompassi kalibroitu. http://magnetic-declination.com/ löytyi kätevästi deklinaatio ja inklinaatio karttaa klikkaamalla. Inklinaatio on AutoQuadissa "käännetty" eli pohjoisella pallonpuoliskolla pitää laittaa miinus eteen tuohon mitä tuo työkalu antaa (tämän tiesi AQn manuaali  8)). Deklinaatio taas samana mitä laskuri sanoo. 

Leppis sai myös kuorensa takaisin. Hieman yllätyksenä tuo mahtui paikalleen aika pienillä kirurgisilla operaatioilla. Vaaka näyttää nyt 49g.

En tiedä miten tuo GCS noin normaalisti toimii mutta mulla ei suostunut näyttämään karttoja ennenkuin asensi koneelle GoogleEarthin. Sitten sai käyttöön kaikki kolme karttavaihtoehto: Bing, Google ja OpenStreetMap. Näyttäisi nuo Bingin kartat tässä kotinurkilla olevan parhaita. Rojut pihalle ja minuutin päästä olikin kopterin kuva kartalla oikeassa paikassa. Tuon ekan startin jälkeen näyttäisi tarttuvan satelliitteihin hyvinkin ripeästi. Sanoisin että 10-20 sekuntia niin ollaan kartalla.

Lensin manuaalilla pienen lenkin ja kyllähän se jäljen karttaan piirsi. Sitten varovasti alt.&position.hold. ruutuun ja siinä se paikallaan kellui  :)

PS. Ja nyt jos joulupukki on kuulolla niin voit vaihtaa ne villasukat vaikkapa tunnin sateettomaan ja tuulettomaan hetkeen huomisen valoisan aikaan. T. Oula

« Viimeksi muokattu: 29 Marraskuu, 2014, 17:57:03 kirjoittanut okallio »

Poissa mikek

  • Seniori torppari
  • *****
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #3 : 30 Marraskuu, 2014, 00:00:07 »
Ton kokoiseen gepsi? Ehkä vaan jotain insinööripornoa, jota en tajua ;)
"Etkö ole koskaan lennättänyt mitään? Se ei haittaa. Voit luottaa tuotteeseen täysin. Tekniset innovaatiot ovat hetki hetkeltä tukenasi. Päästä kaikesta irti – kaikki pysähtyy. Kutsu kopteri kotiin ja pidä tauko – kopteri hakeutuu luoksesi ja laskeutuu neljän metrin päähän Sinusta – aina!"

Poissa zak69

  • Tavallinen torppari
  • ***
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #4 : 30 Marraskuu, 2014, 00:03:59 »
No perhana, hienoa työtä  :)
Pitäisköhän oma leppis ottaa työn alle ja tekis aina kun ei isompia pääse ulkoiluttaan.......

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
AutoQuad M4
« Vastaus #5 : 09 Joulukuu, 2014, 22:59:31 »
Taas tää niin tätä. Pari iltaa painin vanhan Huihain kanssa yrittäen saada GCSää toimimaan. Sitten uskoin ettei tätä ole näin tarkoitettu. Kierros paikallisissa marketeissa ja lopputuloksena Lenovon A7-40 tabi. Tunti kotio tulon jälkeen tilanne oli kuvien mukainen.

Pari lentoa kävin tuossa pihalla leijuttelemassa. "Position hold engaged" sanoo viehko ääni ja siinä se sitten lilluu. Näistä 50-100g hippiäisistä tämä on ensimmäinen jota kehtaa ulkoiluttaa jopa pikku viimassa. Jotain positiivisesti erilaista tässä Quatoksessa on.

Nyt kun ei enää läppäriä tarvi mukana niin mahdollisuudet käydä valosan aikaan riipasemassa eka waypointtisetti on aika korkeella :):):)

Edit. Ennenkuin joku tuohon kellonaikaan puuttuu niin otetaan sen verran takasin että meni tuohon conffaukseen varmaan pari tuntia...

Sent from my iPhone using Tapatalk
« Viimeksi muokattu: 09 Joulukuu, 2014, 23:12:39 kirjoittanut okallio »

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
AutoQuad M4
« Vastaus #6 : 13 Joulukuu, 2014, 14:53:10 »
Vieläköhän tuo tuosta halpuu vai joko pitää tilata toinen :)

http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=40&t=3965&sid=18e4e923522695d15325f30f9a0c901e




Sent from my iPhone using Tapatalk
« Viimeksi muokattu: 13 Joulukuu, 2014, 14:57:55 kirjoittanut okallio »

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #7 : 21 Maaliskuu, 2015, 16:00:47 »
Vihdoin ja viimein pääsi kokeilemaan waypointteja. Kylmäähän tuo vielä oli kun EFKEn mukaan pakkasta 3-4 astetta ja 4-5 m/s tuulta. Ei meinannu täpykän näyttö ihan kaikkia painalluksia tunnistaa kun sormen päät niin kohmeessa. Pitänee hankkia joku kynä tms.

Mutta kyllä tuosta jo jonkunlaisen kuvan sai. Tommoseksi 50g härpäkkeeksi meni ainakin tämän päivän kevyessä tuulessa ihan kivasti. Tuossa Quatoksessa on joku sellainen "eleettömyys" koko ajan läsnä. Se vaan tuntuu toimivan joka kelissä samalla tavalla.

Tästä pikkuisesta on kyllä tullut mun lemmikki. Jostain pitää nyt vaan lisää hommata akkuja. Ja ne FPV vehkeet...

https://youtu.be/nahbtU39z_M



 

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
AutoQuad M4
« Vastaus #8 : 24 Kesäkuu, 2015, 23:29:01 »
FPVHobbyltä tuli paketti. Osoitelapussa paino oli 0,00kg, tilavuus 0,00m3 ja hinta 0,00$. Sisältönä oli kuitenkin TX5810-100, step-up/down regu ja 1,5g kamera :)

http://www.fpvhobby.com/229-new-mini-58-ghz-avtx-for-fatshark-.html

http://www.fpvhobby.com/170-new-15-grams-camera.html

http://www.fpvhobby.com/233-5v.html

Pienen sommittelun jälkeen päätin luopua häkkyräantennista ja tein coaxin pätkästä dipolin antennin virkaa toimittamaan. Ehkä sitten kun saan jyrsittyä H-rungon valmiiksi niin palaan parempien antennien pariin.

Teippailin lelut kiinni Leppikseen ja vaaka näyttää nyt 53g. Näin vähäisen painonlisäyksen selittänee se että nykyään käytän akkuina DualSkyn 2s 250mAh paketeista purettuja kennoja käärittynä kaptoniin. Ne on keveitä ja pitää jännitteen ok.

Nyt tässä alkaakin sitten olla kaikki hilut mitä toivoa voi. Tai jos sen OSDn vielä sais...






Sent from my iPhone using Tapatalk
« Viimeksi muokattu: 24 Kesäkuu, 2015, 23:35:37 kirjoittanut okallio »

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
AutoQuad M4
« Vastaus #9 : 28 Kesäkuu, 2015, 00:22:20 »
Eka FPV-riipasu Leppiksellä. Yhtä jännää se on tommosella 50 grammasella kun isommillakin.

Muuten toimii ok mutta VTX-antennin asentoa pitänee virittää ku tuntuu aika herkästi räpsyvän. Tosin on tossa lähetystehokin säädetty aika pieneksi oiskohan 15mW. Ja GPS sekä kompassi on sekasin kun käkikello. Tosin tämä ei ollut yllätys kun kaikki sähköt on pakattu 5x5x5cm kuutioon. Pitänee varmaan jotain foliohommia viritellä tuolle lähettimelle suojaksi. Tuossa kun noita ei kovi kauas toisistaan saa :)

Video on nauhoitettu läppärillä jossa kiinni Königin useamman vuoden takainen gräpperitikku johon kuva tulee FatSharkkien AVoutista. Vähän tummaa jälkeä mutta ei täällä pohjoisessakaan tänä kesänä mitenkään erityisen valoisaa ole yhdentoista aikaan illalla ollut.

https://youtu.be/6AmzI7pt5KU


Sent from my iPhone using Tapatalk
« Viimeksi muokattu: 28 Kesäkuu, 2015, 00:39:01 kirjoittanut okallio »

Poissa illi

  • Seniori torppari
  • *****
  • Oulu
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #10 : 04 Heinäkuu, 2015, 23:13:41 »
Mikä se tuo SUVi on tuossa pihalla? ;)

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #11 : 05 Syyskuu, 2015, 23:24:06 »
"Hih-hi-hii... Se sano mua SUViksi! Kuulitteko?"

Poissa okallio

  • Pro torppari
  • ****
Vs: AutoQuad M4
« Vastaus #12 : 05 Syyskuu, 2015, 23:55:06 »
Mutta asiaan  ::)

Leppiksestä alkoi moottorit osoittaa väsymisen merkkejä niin jotain piti tehdä. Ja täytyy myöntää että muutaman kerran piti ettiskellä aika pitkään kun tuon hukkasi ruohikkoon. Joten nyt on harjattomilla ja vähän isompi.

Vaikkakin Quatos on suunniteltu ESC32 closedloop -nopareita silmälläpitäen niin foorumeilta löytyy useitakin 250 -luokan koneita joissa on ns. normaali-ESCit. Näitä käytetään yleensä M4ssa expanderboardin kanssa jolloin saadaan PWMt ulos normaalin servoliittimen kautta. Toinen mahdollisuus on tinata PWM piuhat M4sen harjallisten nopareiden fettien hilavastuksille ja ottaa signaali sieltä. Mulla oli tavoitepaino 100g ja expanderboardin (19g) paino ei houkutellut joten...

Quatos vaatii moottori+potkuri+nopari -yhdistelmän vetomittauksen. Tähän hommaan askertelin sen protopajan puolelta löytyvän mittarin. RPM tietokin olisi hyvä olla mutta auttavasti pärjää ilmeisesti myös laittamalla sovitusExeliin PWM -steppien arvot 100-200-300...1000  ja Quatoksen max. RPM kohtaan sitten tuon 1000. Koitin foorumilta huhuilla mitä tämä vaikuttaa esim. PROP_K1 -arvoon (joka siis kertoo potkurivastuksen) mutta tässä koossa ei oikeen paljon kokemuksia löytynyt.

Quatos käyttää PIDien "tilalla" rungon mallintamista ja siitä laskettuja hitauksia. Runko mallinnetaan XML -filuun joka sitten annetaan GCSlle joka laskee siitä Quatos -parametrit. XML -filun visualisointiin on sitten työkalu jolla voi varmistaa että rakennelma on likipitäen oikean mallinen.

Videolla toinen lento ja vielä mennään ihan perusparametreillä. Tänään sain GPS ja groundplanen viriteltyä paikalleen. Huomenissa sään salliessa sitten kokeillaan niitä.

https://www.youtube.com/watch?v=A7F1fQoCOEE
« Viimeksi muokattu: 05 Syyskuu, 2015, 23:59:52 kirjoittanut okallio »

 

Vastaavat aiheet

  Aihe / Aloittaja Vastauksia Uusin viesti
32 Vastauksia
17744 Lukukerrat
Uusin viesti 02 Helmikuu, 2013, 12:14:14
kirjoittanut Trnquill
41 Vastauksia
29237 Lukukerrat
Uusin viesti 05 Marraskuu, 2014, 17:41:49
kirjoittanut Mortumm