Kolmisen viikkoa sitten törmäsin ensimmäisen kerran AutoQuadin uuteen tuotokseen M4seen. Siinä ei sitten paljon aikailtu ja tuntia myöhemmin oli jo Viacopterilta tilaus tehty FCstä ja GPS-antennista. Samaan hässäkkään tilasin Flyduinolta valmiiksi 115200/8/n/1/slave -conffatun bluetoothin sekä USB->RS232 –palikan jossa on valmiina sekä 5V että 3,3V puolen tasot.
Varsinaisena uutuutena M4 tukee ”Quatos” - kontrollilooppia joka toisin kuin perinteiset summanmutikkaiset PID-viritykset perustuu lentolaitteen mekaaniseen mallintamiseen. Tämä mallinnus otetaan siirtofunktion malliin mukaan ja lupausten mukaan saadaan ainakin teoriassa hyvin lähelle osuva viritys kerralla. Oikeastaan tämä juttu oli se varsinainen syy kortti ylipäätään tilata.
Onhan tuo tietenkin muiltakin osin ihan hyvin varusteltu: STM32F405 MCU, 4 harjallisen moottorin säädintä, 9-axis digitaali-IMU, kompassi, baro, integroitu Ublox7 GPS -moduli ja Deltang DSM2 vastari. GPS -antenni pitää ostaa erikseen ja tälle on microliitin kortilla. Lisäksi kortista saa ulos PWMn jos haluaa ajaa ulkoisilla avoimen loopin harjattomilla säätimillä. Luonnollisesti CAN -väylä löytyy myös joten tähän saa kiinni myös ESC32set (tai muut CAN säätimet). UARTit sun muut saa ulos ihan liittimistä joten tähän pienellä vaivalla leipoo kiinni myös SD-kortin. Muistikortilta voi bootissa ajaa halutun setupin ja näin samaa FC -korttia voi käyttää useammassa laitteessa. Vaihto laitteesta toiseen on helppoa kun ei tarvitse kuin avata kiinnitysruuvit, nappasta kortti irti piikkirimaliittimestä ja siirtää FC toiseen.
AutoQuadin sivuilla on M4sen referenssikopteriin käytetty LadyBirdin runkoa ja moottoreita. Hetken aikaa olin aikeissa jyrsiä tähän projektiin jonkun micro-H rungon ja käyttää jotain keveämpiä moottoreita kuin LBn originaalit. Lopulta kävi kuitenkin niin että tilasin rungon osat, moottorit ja potkurit MadPilotilta kun paketti saksanmaalta tulikin yllättävän äkkiä.
FC vaati yhden hyppyjohdon juottamisen integroidun vastarin virransyöttöön ja vastariantennin johdon askartelun ja juottamisen. Lisäksi juotin BT-modulin suoraan kiinni FCn piikkirimojen jalkoihin tilan- ja painonsäästösyistä. BT-moduliksi laitoin kopteriin vanhan Multiwii –käytössä olleen vaikkakin olin Flyduinosta tilannut tähän vartavasten oman. Se päätyi lopulta läppärin päähän koska siinä oli valittavissa master –moodi slaven lisäksi. Ajattelin kokeilla ulkoista BTtä maa-asemassa jotta saa sen jonkun kepin päähän vähän korkeammalle.
Varsinainen rakentaminen olikin virkistäväksi vaihteeksi varsin simppeli operaatio. LBn varret moottoreineen runkoon, moottoreiden johdoista liittimet napsveks, FC neljällä ruuvilla kiinni ja johdot tinalla kiinni FCn moottoriliittimiin. Ennen mekaanista kasausta olin ladannut FClle uusimman Quatosta tukevan softaversion ja LBn referenssisetupin. Lisäksi olin bindannut radion ja säätänyt kanava-asetukset kohdilleen. Niinpä rungon kasauksen jälkeen ei ennen testilentoa ollutkaan enää muuta puuhaa kuin IMUn pikakalibrointi ja tulosten talletus flashiin ja EEPROMiin. Nämä oli helppo tehdä ihan GCStä hiirellä näppäilemällä kun on BT käytössä. Virtaresetin ja FCn päällekytkemisen jälkeen vielä ohjainsuuntien tarkistus ja olikin jo ensilennon aika. Kompassin kalibroinnit, GPS kytkemiset ja tarkemmat kalibroinnit ajattelin jättää tulevaisuuteen kun ei ulkona enää sada kinttaan kokoista räntää.
Täytyy sanoa että ensilento oli kyllä kokemus. Jo kymmenen sentin korkeudessa kun maaefekti alkoi irrottaa otteensa oli tuntuma sanalla sanoen ”mainio”. Ei vipatusta, oskillointia, väpinää, vapinaa, PIDien kiroamista. Homma vaan loksahti paikoilleen ekalla akulla. Ainoa mikä häiritsi oli attitude moodin ”liian tiukka” pito. Siis tunne siitä että tikusta pitää ”vääntää” ennenkuin kopteri lähtee liikkeelle. Hieman samanlainen tunne kuin tuossa Cheersonin CX-10ssä tosin paljon lievempänä. Tosin kyllä tässä parametrejä riittää kokeiltavaksi joten uskoisin että tuon saa hierottua pois.
Paino akun ja GPS-antennin kanssa on nyt 46g. Tuossa on siis vielä 4g varaa niin oltaisiin maagisessa 50g painossa. Noista LBn moottorivarsien päistä saa hieman painoa pois kun karsii niistä ne koristehimmelit. Säästön voi sitten käyttää kameraan ja 5.8GHz lähettimeen. Ja jos tulee tiukka paikka niin siirretään tavoitepainoa. Mielellään kuitenkin pitäisi tuon painon lähellä nykyistä koska nyt lentotuntuma oli mukavan kevyt.
Seuraavaksi sitten kokeilemaan onnistuuko Android-GCS asennus vanhaan sotaratsuun Huawein 8800seen. Sitten oltaisiin samassa toiminnallisuudessa mitä tuossa Mikrokopterissa. Semmoinen ero näissä tietenkin on että tämän laitteen kokonaislentopaino on suunnilleen puolet siitä mitä painaa MKn FC, Navi, GPS, kompassi ja neljä noparia. Tämä siis painaa lentokunnossa muutaman gramman enemmän kuin vanha Ardun APM1.0 shieldi prossukortteineen. Tai gramman enemmän kuin Futaban 3001 servo. Tai...
Täytyy kyllä sanoa että
http://autoquad.org/autoquad-m4/http://autoquad.org/wiki/wiki/quatos-adaptive-control/https://www.viacopter.eu/http://flyduino.net/
Aihe: AutoQuad M4 (Luettu 8120 kertaa)
02 Helmikuu, 2013, 12:14:14