Gimbaalin säätö

[Prosky]

Moro kaikille!

Olen tässä päivittänyt omaa kopteria lähinnä gimbaalin osalta ja se on nyt loppusuoralla. Kopterini on siis Hexa, gimbaalina DYS BLG3SN jossa kamerana Sony NEX6 ja älynä Alexmoss 2.60 b4 softalla.

Nyt ongelmaksi on muodostumassa gimbaalin Yaw-akselin säädöt. Olen tasapainottanut gimbaalin hyvin, yaw-akselikaan ei liiku vaikka kopterin kääntää kyljelleen. PId-säädöt olen tehnyt monien youtube-videoiden neuvonjen mukaan ja saanutkin kaikki hyvin kohdilleen. Pöydällä siis gimbaali toimii moitteetta ja kaikissa moottoreissa on vastusta jotta kamera pysyy hyvin suunnassaan. Ongelmat alkavat kun kopterin nostaa ilmaan ja tämä siis vain yaw-akselin osalta! Ilmaan noustessa rupeaa yaw-moottori väirsemään ja sivusta näyttää kuin kamera pomppisi ylös-alas. Olen varmistanut että kyse on juuri tuosta moottorista sillä kun sen kytkee irti kortista loppuu myöskin pomppiminen. Moottorin virtamääränä oli alunperin 160, mutta nyt se on tiputettu 95. PID oli alunperin luokkaa 50, 0.05, 38. Åpöydällä nämä toimivat erittäin hyvin. Nyt PID on 8, 0.03, 12. Tällä tuo värinä on jo todella pientä, mutta näkyy kuvassa häiritsevästi. Minusta tuo PID 8 on jo liian alhainen, kun tuntuu että moottori ei jaksa enää pitää kameraa suorassa kunnolla kun tulee esim sivutuuli.

Kuinka alas tuon moottorin virran voi/kannattaa pudottaa? Entä nuo pidit? Ärsyttää jo suuresti kun tuota lennossa tulevaa väpätystä ei saa kuriin!