Kopterit.net
Multikopterit => Multikopterit => Aiheen aloitti: jrna - 16 Elokuu, 2012, 10:08:18
-
Tämän topicin tarkoitus on auttaa minua kokoamaan ammattimainen video/valokuvauskopteri pala palalta ja mahdollisesti auttaa muita aloittelevia harrastajia saamaan ihan perustietoja näistä härveleistä.
Olen ollut jo pitemmän aikaa kiinnostunut ilmakuvauksesta elokuvanteossa. Teen kaikenlaista kuvausprojektia harrastus mielessä tapahtumakuvauksesta lyhytelokuviin. Paljon on tullut tilanteita joissa olisi käyttöä helikopterikuvaukselle. Sitten löysin nämä RC vehkeet ja innostuin.
Olen aikatavalla pihalla, sillä minulla ei ole kokemusta mistään RC jutuista, ainoastaan poikani radio-ohjattavista leluista. Tiedän kuitenkin että tuollainen quad/hexa/octa tulee varmasti uudeksi työkalukseni!! Olenkin tutustunut jo simulaattoreihin ja virtuaalisia lentotunteja takana on useita. Ja tiedän että niitä tunteja pitää kerryttää vielä satoja jotta osaisin välttävästi. Nyt pitäisi sitten hommata se oikea vekotin. Päätin että ostan kerralla kunnollisen. Budjetti max 3000e. Raha on tiukilla, joten en haluaisi ostaa sikaa säkissä tietämättömänä.
Tavoite:
- Vakaa videokuvaukseen!
- pystyy nostamaan >1kg kameran (kamerat: Canon 5d mark2 ja Panasonic gh2)
- pan/tilt kamerapää
- livevideota maahan
Olenkin jo katsellut seuraavaa vekotinta (Mikrokopter HEXA2/HEXA XL) Kit:
http://mikrokopter.altigator.com/mikrokopter-basic-set-hexa2-6-motors-p-18.html (http://mikrokopter.altigator.com/mikrokopter-basic-set-hexa2-6-motors-p-18.html)
http://mikrokopter.altigator.com/mikrokopter-basic-set-hexa-xl-6-xl-motors-p-16.html (http://mikrokopter.altigator.com/mikrokopter-basic-set-hexa-xl-6-xl-motors-p-16.html)
Sitten itse kysymykset:
1. Jos otetaan huomioon että minulta ei löydy minkäänlaista RC ja elektroniikkaosaamista, niin kannattaako minun unohtaa näiden kittien osto? Eikös noissa kaikki ole enemmän tai vähemmän palasina ihan jokaista transistoria myöten? Eikä minkäänlaisia ohjeita tule mukana jolla kuka tahansa saisi osat kokoon? Nuo valmiiksi kootut vastaavista maksaa pari tonnia enemmän.
2. Mitä muuta tuohon kittiin kannattaa hommata radion, vastaanottimen, akkujen, laturin ja pan/tilt pään lisäksi?
3. Mitä pan/tilt päätä suosittelisitte tuohon kiinnitettäväksi? sellaiselle perus järkkärille tulisi.
4. Mitkä asiat vaikuttavat tällaisen kopterin vakauteen (sulavaan lentämiseen) pilotin lentotaidon, kontrollerin ja rakenteen lisäksi? Onko olemassa esim. jotain pan/tilt kamerapäätä hyväksikäyttävää vakautinta?
-
Tervetuloa kalliin, aikaavievän ja antoisan harrastuksen pariin! :) Hyvä että olet lähtenyt maltilla liikkeelle, eli simutellut. Mielestäni samaa malttia kannattaa pitää pipossa vielä hetken aikaa ennen kuin nostat kolmen tonnin kopterin ja parin tonnin kameran yläilmoihin. Minun ehdotukseni on siis se, että käytät joitain satkuja pienemmän quadin tai heksan hankkimiseen ja lennätät sillä vaikkapa GoPro:ta tms. tovin. Kun homma alkaa olla rautaisesti hallussa, on kalliimpien lelujen aika. Vinkkini alla koskevat tätä vaihetta 3: kalliit lelut.
1. Jos otetaan huomioon että minulta ei löydy minkäänlaista RC ja elektroniikkaosaamista, niin kannattaako minun unohtaa näiden kittien osto? Eikös noissa kaikki ole enemmän tai vähemmän palasina ihan jokaista transistoria myöten?
En ole Mikrokoptereihin perehtynyt omakohtaisesti, mutta vierestä hommaa seuranneena sanoisin, että unohda koko juttu. Mikrokopterit ovat toimiessaan varsin oivallisia pelejä, mutta niiden toimintaan saattaminen ja toiminnassa pitäminen ei ole ehkä aivan aloittelijan hommaa. Varsinkin, kun sinulla on selkeä päämäärä saada hyvää kuvaa ilmasta eikä niinkään käyttää iltakausia juottelemassa johtoja piirilevyille tai ihmettelemässä softan kommervenkkejä. Tiedän, että MK on edistynyt hyvän matkaa siitä mitä se vuosi pari sitten oli, mutta kyse ei siltikään ole millään muotoa markkinoiden helpoiten lähestyttävästä multikopterista.
Minun neuvoni on se, että ostat vaikkapa DJI Wookong-M:n tai reilusti pienemmällä budjetilla DJI Naza + GPS -paketin. Tämä on siis lentolaitteen "aivot", joka huolehtii lennon vakaudesta. Runkoja on maailmalla satamäärin, niistä valitset itsellesi sopivan. Runkoon vielä sähköt (moottorit + nopeudensäätimet) niin paketti on radiota ja kamerahilppeitä vaille siinä. Ahkera foorumien kahlailu auttaa ja uskon että tähänkin säikeeseen tulee pian ihan konkreettisia ehdotuksia.
2. Mitä muuta tuohon kittiin kannattaa hommata radion, vastaanottimen, akkujen, laturin ja pan/tilt pään lisäksi?
Se videon langattomasti maahan lähettävä elektroniikka. Tämän joudut ostamaan erikseen, sitä ei missään järkihintaisessa kitissä tule mukana. 5.8GHz taajuus videolähettimelle on helppo ja huoleton, kunhan muistat pitää tehon laillisissa rajoissa. GH2:sen kanssa tarvitset myös erillisen pienen kameran tähtäämiseen/rajaamiseen, toisin kuin 5Dmk2:sta siitä ei saa livekuvaa videoidessa ulos.
3. Mitä pan/tilt päätä suosittelisitte tuohon kiinnitettäväksi? sellaiselle perus järkkärille tulisi.
PhotoshipOne on erittäin laadukas lafka, myös Photohigher tekee hyviä tellinkejä. Muitakin on lukemattomia, tuossa vain pari ehdotusta.
4. Mitkä asiat vaikuttavat tällaisen kopterin vakauteen (sulavaan lentämiseen) pilotin lentotaidon, kontrollerin ja rakenteen lisäksi? Onko olemassa esim. jotain pan/tilt kamerapäätä hyväksikäyttävää vakautinta?
Kamerapäille on omat vakauttimensa, joskin tuota ominaisuutta on monesti yritetty ympätä lennonvakautuspurkkiin. Wookongissa on joku sisäänrakennettu, erikseen ostettavina mainittakoon mm. Picloc ja Photohigher Skyline RSGS.
Myydään-osiolla näyttäisi olevan tällä hetkellä todella mukavasti aiheeseen liittyvää kamaa kaupan.
-
ite olen vastaavassa tilanteessa ja oppirahoja on maksettu aika paljon.
ensinnäkin kannattaa varmaan varata se puolivuotta pelkkään treenaamiseen kopterin kanssa. homaa ens hätään joku edullinen valmis paketti ja testaile lentämistä ja hermoja. jos kärpänen puree kunnolla ja innostus pysyy vielä sen 10 pudotus/osatilaus rumban jälkeen niin sitten vasta alkaisin siottaa homaan enemän rahaa. itse lentäminen näillä ei oo kovin vaikeaa tai riipuu tosin millasia syöksyjä niillä aikoo tehdä mutta lähtökohtasesti homman perus idean oppii aika pian.
alle 3000e koneeseen en ite menis vielä 5d markkia laittamaan... oma luotto näihin ei oo ihan 100% mutta mikrojärkkärin kantaa jo hienosti.
Trnquill kerkiskin jo samoille linjoille :)
-
Tervetuloa kalliin, aikaavievän ja antoisan harrastuksen pariin! :)
Kiitoksia, olen jo hurahtanut ja tiedän että se on menoa nyt. Pitänee varmaan hankkia sivuduuni :)
Tuo idea pienemmästä vehkeestä ja goProsta on käynyt mielessä ja sitä edelleen mietin. Se on varmasti rahapussille riskittömämpää. Mutta pidetään tämä keskutelu vielä sillä linjalla, että jos kuitenkin tuollaisen paremman rakentaisi..
Edelleen minua kiinnostaa kaikista eniten koneen vakaus videokuvauksessa. Toivoisin kirkastavani itselleni sen miten, missämäärin ja millä tavalla eri osat, kuten "aivot"/kontrolleri ja pan/tilt pään vakautuskikkare ym. vaikuttavat vakauteen.
Eli teknistä teoriaa siitä mitä ne tekevät ja sitten että miten ne käytännössä vaikuttavat vakaaseen lentämiseen. Mitkä osat ratkaisee eniten ym.
Mitä vehkeen aivot, eli kontrolleri ihan täsmällisesti tekee? Missä asioissa erilaiset kontrollerit eroavat toisistaan?
Eli toisinsanoen se kysymys mitä mietin: Miten käytännössä vaikuttaa se, laitanko multikopteriini esim. Wookong M:n vai MK:n kontrollerin?
Onko propelleilla, moottoreilla, tai nopareilla minkälainen merkitys? Ilmeisesti vaikuttavat ainakin siihen, miten paljon massaa kopteri pystyy nostamaan ja kuinka nopeita liikkeitä kopterilla kykenee tekemään, mutta mitä muuta? Onko esim. vakauteen vaikutusta?
Entäpä rungon vaikutus tai se, onko laite quad/hexa/octa?
Onko gps tai kompassi kikkareilla jotain vaikutusta vakauteen?
Hirveästi kysymyksiä pää täynnä. Pitää yrittää muodostaa edes jonkinlaista kokonaiskuvaa.
-
3. Mitä pan/tilt päätä suosittelisitte tuohon kiinnitettäväksi? sellaiselle perus järkkärille tulisi.
Multikopuissa myös roll-akselin vakautus on oleellista, koska kopteri on aina lentosuuntaan kallellaan. Pannausta puolestaan voi jollain tasolla tehdä koko kopteria kääntämällä.
-
1. Alkuun kannattaa ostaa joku halpa quad tai hexarunko. Itsellä signaturen osat hobbykingistä, toimineet kiitettävästi hintaan nähden. Halvaksi boardiksi suosittelen DJI nazaa gps:llä. Oikein säädettynä tuota Nazaa gps mokkulan kera ei voi muutakuin kehua, varsinkin suhteessa hintaan. Lentää ei melkein tarvitse osata, lisäksi failsafe yms jutut ei jätä pulaan vahingon käydessä.
Näillä osilla lentelisin ilman kameralaitteistoja sen muutaman kuukauden ja harjoittelisin tekniikkaa/elektroniikkaa sekä lentotaitoja.
Tekniikkapuolella tutuksi tulee mm. potkureiden tasapainotus, kolvaustyöt, kyseisten laitteistojen ohjeiden englanninkielinen pänttääminen, itsetehtyjen runko/moottori/propelli -combojen yhteensovitus. Viimeisestä tietysti selviää ostamalla valmiin paketin. Esim. DJI tekee näitä flamewheel settejä, missä ilmeisesti on moottorit, escit ja propellit sovitettu yhteen?
Myöhemmin on mahdollista parantaa laitteistoja sen mukaan miltä tuntuu. Itellä tämä kesä pörräilty näillä laitteilla, ja nyt vasta tuntuu että uskaltaisi jotain kalliimpaakin lennättää.
Oppirahat kannattaa maksaa halvemmilla vehkeillä mielestäni. Lisäksi tekniikka/lentotaito pitää vain yksinkertaisesti opetella ennen kaikenmaailman kuvausjuttuja. Tähän varmasti menee kokemattomalta se 6kk.
Aikalailla samoilla linjoilla edellisten vastausten kanssa siis.
2. Hommasin halvan radion eli tuon Turnigy 9x:n, kulkee myös muilla nimillä. Radio voi olla kalliimpikin, mikäli tietää ettei heitä heti kirvestä ojaan jos ei harrastus miellytä.
Muista osista: hyvälle kolville lämpötilasäädöllä on aina käyttöä liittimiä yms johdotuksia varten, potkureille tasapainotuslaite, yms. perus työkaluja (pihtejä, kuusiokoloruuvareita yms.)
3. Ensin suosittelen koko lentämisen ja tekniikan opettelemista.
4. Multikopterin balansoidut propellit/vakaa peruskopteri, boxin asetukset jolla lennät, radion mahdolliset dr/expo asetukset yhdistettynä lentäjän sormiin. Tietysti sääolosuhteet.
-
Olenkin tutustunut jo simulaattoreihin ja virtuaalisia lentotunteja takana on useita. Ja tiedän että niitä tunteja pitää kerryttää vielä satoja jotta osaisin välttävästi.
Tämä on hyvä alku. Kuten moni on jo sanonut, homma kannattaa opiskella halvalla kalustolla ja kerätä samalla tietoa sitä varsinaista kohteesta, eli tuosta isosta kalustosta. Simulaattorin lisäksi olisi hyvä saada oikeaa lentokokemusta riittävästi, niin suosittelisin ihan ensimmäikseksi Walkeran todella pientä quadia: http://fi.eurorc.com/product/2511/walkera-qr-ladybird-2402d-radiolla---rtf (http://fi.eurorc.com/product/2511/walkera-qr-ladybird-2402d-radiolla---rtf) Tällä voit opiskella lentämisen ja orientaatiot todella halvalla. Annat sitten pojalle kun itse siirryt isompaan quadiin ;) Toistaiseksi myyty loppuun, mutta heille on tulossa uusi kuorma lähiaikoina.
-
Tästä myös halpa ja laadukas quadirunko johon saa myös varaosia, jos harjoituskopteria etsit :)
http://thehelistore.com/index.php/kopteripaketit/x500-2/gaui-500x-upgrade.html (http://thehelistore.com/index.php/kopteripaketit/x500-2/gaui-500x-upgrade.html)
-
Tästä myös halpa ja laadukas quadirunko johon saa myös varaosia, jos harjoituskopteria etsit :)
http://thehelistore.com/index.php/kopteripaketit/x500-2/gaui-500x-upgrade.html (http://thehelistore.com/index.php/kopteripaketit/x500-2/gaui-500x-upgrade.html)
Täysin off-topicia...
Ei millään pahalla, mutta onko sulla sponssi tuosta paikasta? Tekisi mieli, että jotenkin erottuisi oma mielipide mahdollisesti maksetusta mielipiteestä...
Kuitenkin jääviysjuttuihin on hyvä opiskella hommassa kuin hommassa, ettei tuppeensahatut laudat vaan jotenkin ilmesty rakennukselle.. :-)
(vai olenko minä jotenkin tiukkapipo)
-
no onha se sponssi joo, mutta mielipiteeni päätän kyllä itse :)
Hyvä laitehan tuo on. Itsellänikin tuollainen on ja paljon fiksuja ratkaisuja siinä mielestäni on. Todella helppo kasata hyvien ohjeiden avulla. Varaosiakin siihen saa suomesta suoraan hyllystä, on varmasti parempi luokassaan kun hobbykunkun rungot eikä hintakaan jää. Gauihan on tuota tuotekehitystä tehnyt tuolle rungolle aika pitkään ennenkuin sen julkaisi. Nythän siihen saa kaikilla akseleilla vakautettua kameratelinettä ja Gauin GU-INS gps quadipurkkia.
Ja toisena juttuna toin vain hyvänä vaihtoehtona esille, jos ei muuten sattuisi huomaamaan :)
Oletko itse kokeillut tuota kopteria?
-
Tilasin itselleni tuon 500x:n rungon testiin, hyllystä löytyy valmiina jo noita hk:n tekeleitä, joista eniten olen pitänyt Talonista. Voin laitella omia kokemuksia tuosta rungosta kun saan sen käsiini, ihan hyvältä se ainakin kuvien perusteella näyttää.
-
Ymmärrän kyllä jos joku suosii suomalaisia kauppoja luotettavuuden ja nopeamman toimituksen takia. Jos taas ei suosi, kuten minä en, ja jaksaa odottaa sen 1½ - 2 viikkoa tavaran saapumista niin tilaan tuolta hobbykingistä.
Jos esimerkiksi siihen Nazaan päädyt, niin tässä runkoesimerkkejä. Kopioita niistä flamewheel malleista, lisäksi menee kaikki tarvittavat romppeet nätisti kyytiin.
Näihin saa myös kameratelineitä yms. Tuntuu olevan suosittu malli mitä lueskelee ulkomaisia foorumeja tai videoita (tai sitten olen aina merkkikohtaisilla sivustoilla).
Tuossa on esimerkiksi integroituna tuo virransyöttö esceille, helpottaa johtosekamelskaa mukavasti.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24173__Q450_Glass_Fiber_Quadcopter_Frame_450mm_Integrated_PCB_Version.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24173__Q450_Glass_Fiber_Quadcopter_Frame_450mm_Integrated_PCB_Version.html)
Ja hexana sama laitos
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24175__H550_V2_Glass_Fiber_Hexcopter_Frame_550mm_Integrated_PCB_Version.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24175__H550_V2_Glass_Fiber_Hexcopter_Frame_550mm_Integrated_PCB_Version.html)
Laskin hinnoiksi postien kera quadille 24 euroa ja hexalla 38 euroa. Tulleja näistä ei vielä mene ja ostot kannattaa tuolla pilkkoa pienempiin osiin juuri sen takia.
Ps. En omista itse samanlaista enkä saa tuosta senttiäkään välistä, oletan tuon olevan halpa/hyvä runko harrastuksen aloitukseen.
-
Kiitoksia hyvistä vihjeistä. Taidan ostaa tuollaisen pienen harjoitteluun ja haalin nyt tietoa tuota suurempaa alusta ajatellen. Tiedonnälkäinen kun olen. Tosin haluan valita esim. kontrolleriksi jo sellaisen jonka voin siirtää siihen isompaan suoraan. Se kun ei ehkä niin helposti tuhoudu torppauksissa jos suojaukset kunnossa.
Jos rakennan sen isomman aluksen kokonaan itse, mitkä osat ratkaisevat hökötyksen kuormakyvyn? Jos oletetaan että haluan nostaa 2kg painoisen kamerakaluston gimbaaleineen, minkälaiset noparit, moottorit, propellit ja runko pitäisi vähintään olla?
vipe83: "4. Multikopterin balansoidut propellit/vakaa peruskopteri, boxin asetukset jolla lennät, radion mahdolliset dr/expo asetukset yhdistettynä lentäjän sormiin. Tietysti sääolosuhteet."
Eli mitä käytännössä säädetään näissä boxeissa? Miksi puhutaan että MK on vaikeampi säätää kuin esim. Wookong M?
Trnquill: "Kamerapäille on omat vakauttimensa, joskin tuota ominaisuutta on monesti yritetty ympätä lennonvakautuspurkkiin. Wookongissa on joku sisäänrakennettu, erikseen ostettavina mainittakoon mm. Picloc ja Photohigher Skyline RSGS."
Olen mennyt vähän sekaisin siitä, voiko näissä kaikissa olla stabilointi ominaisuus pan/tilt/roll kameramountille: kontrollerissa, erillisessä stabilointimokkulassa ja joissakin pant/tilt/roll mounteissa itsessään? Mitä näistä kannattaa käyttää?
-
Jos rakennan sen isomman aluksen kokonaan itse, mitkä osat ratkaisevat hökötyksen kuormakyvyn? Jos oletetaan että haluan nostaa 2kg painoisen kamerakaluston gimbaaleineen, minkälaiset noparit, moottorit, propellit ja runko pitäisi vähintään olla?
Nostokyky määräytyy pääosin neljästä tekijästä: runko, akku, nopeudensäätimet, moottorit.
Rungon tulee olla luonnollisesti niin kestävä ja kooltaan sopiva (eli iso), että se kestää kuorman jota aiot sillä roikottaa ja reilusti enemmän. Paha antaa mitään insinöörivakioita, mutta kopterin pitäisi joka tapauksessa kestää ainakin kaksin...kolminkertainen kuorma, jotta hommaan jää riittävästi marginaalia sekä turvallisuuden että sulavan lentokyvyn osalta.
Akku (tai akut) pitää olla sellainen, että se kykenee tarjoamaan riittävästi virtaa nopeudensäätimien kautta moottoreille. Kun moottoreita on neljä tai kuusi (tai enemmän), nousee yhteenlaskettu virrannälkä nopeasti suureksi. Akun C-arvo yhdessä kapasiteetin kanssa kertoo sen, paljonko pakasta kehtaa imeä juissia.
Nopeudensäätimet ohjaavat moottoreita "lentoaivojen" ohjeiden mukaan säätämällä kierroslukua sopivasti. Nopeudensäätimissä on pari tärkeää seikkaa, joista luonnollisin on virrankesto. Nopeudensäätimen pitäisi kestää vähintäänkin sen verran virtaa, kuin moottorit akusta haluavat imeä. Reilu turvallisuusmarginaali on tässäkin hyvästä, eli hanki ainakin puolet suuremmat noparit kuin mitä moottoreiden spekseissä sanotaan maksimivirraksi. Toinen nopareiden toimintaan vaikuttava tekijä on nopeudensäätimen sisäinen ohjelmisto. Ohjelmisto päättää (muiden asioiden muassa) miten nopeudensäädin reagoi sisään tuleviin käskyihin. Ideaalitilanteessa nopeudensäädin ohjaa moottoria täsmälleen siten kuten sitä käsketään, mutta käytännössä näin ei voi tehdä. Moottorin nopeuden muutokset vaativat energiaa eli sähköä ja liian nopeat muutokset voivat käräyttää kaapelit, noparin taikka moottorin. Käytännössä kaikki kaupasta saatavat nopeudensäätimet ovat reippaasti turvallisella alueella laiskan vasteen muodossa, joten käryn nousemista ei tarvitse pelätä. Valitettavasti laiska vaste tarkoittaa myös laiskaa ohjattavuutta ja etenkin epävakaata lentoa, kun moottorit eivät reagoi riittävän nopeasti lentoaivojen käskyihin. Ongelmaan ratkaisuksi on kehitetty muutamia uusia nopeudensäätimien ohjelmistoja. Suurista valmistajista ilmeisesti vasta Castle Creations on lähtenyt leikkiin mukaan ja tarjoaa nopeudensäätimiinsä erityisesti multikoptereille viilattua firmistä. Muiden ohjelmistojen osalta nopeudensäätimet pitää joko flashata itse tai ostaa flashays palveluna.
Viimeinen lenkki voimansiirrossa ennen potkuria on moottori. Moottorin tulisi olla tehokas, kv-luvultaan tarkoitukseen sopiva ja kevyt. Tarkat numeroarvot kullekin kohdalle määräytyvät luonnollisesti kuorman jne. mukaan.
Tämän lisäksi lennettävyyteen, nostokykyyn ja vakauteen vaikuttavat myös potkurit. Jälleen sopiva koko määräytyy laitekohtaisesti.
Olen mennyt vähän sekaisin siitä, voiko näissä kaikissa olla stabilointi ominaisuus pan/tilt/roll kameramountille: kontrollerissa, erillisessä stabilointimokkulassa ja joissakin pant/tilt/roll mounteissa itsessään? Mitä näistä kannattaa käyttää?
Stabilointi voi löytyä kaikista kolmesta, jos karkeasti puhutaan. :)
1) Useimmat lentoaivot kuten Wookong, Naza, MultiWii, Hoverfly, ... sisältävät ohjauksen myös kameratelineelle. Yleensä vain roll ja tilt-akseleille. Stabiloinnin toimivuus vaihtelee laitteesta toiseen skaalan ulottuessa täysin käyttökelvottoman huonosta ihan mukiinmenevään.
2) Viimeaikoina markkinoille on tullut yhä enemmän pelkästään kameratelineen vakauttamiseen tarkoitettuja purkkeja. Näitä löytyy yksiakselisesta kolmiakseliseen, eli saat yhdellä purkilla vakautettua vaikkapa pelkän tilt-suunnan tai tilt+roll+pan. Valikoima on näissäkin kirjava, kuten myös toimivuus. Pääsääntöisesti kuitenkin erilliset purnukat toimivat huomattavasti paremmin, kuin lentoaivoon integroitu telineen vakautus. Merkkejä mainitakseni Photohigher Skyline RSGS, PicLoc eri versioineen, Hoverfly Gimbal, Cinestar (vakautuspurkki vasta tulossa). Myös muutamia lentoaivoja voi käyttää vain telineen vakautukseen niin halutessaan, mutta nämä ovat vielä lasten kengissä verrattuna edellä lueteltuihin vehkeisiin.
3) Hyvänä (tai peräti ainoana?) esimerkkinä telineeseen integroidusta stabiloinnista on DJI Zenmuse. Kyseessä on tietylle kameralle suunniteltu kamerateline, joka pitää sisällään myös vakautuselektroniikan. Laitteen suorituskyky on ilmiömänien, mutta niin on myös hinta.
-
Rungon tulee olla luonnollisesti niin kestävä ja kooltaan sopiva (eli iso), että se kestää kuorman jota aiot sillä roikottaa ja reilusti enemmän.
Miten telineen koko vaikuttaa asiaan?
Tarkoitat että rakenteen kestävyys pitää olla kolminkertainen kuorman painoon? Ei siis kopterin yleisen nostokyvyn?
Toinen nopareiden toimintaan vaikuttava tekijä on nopeudensäätimen sisäinen ohjelmisto. Ohjelmisto päättää (muiden asioiden muassa) miten nopeudensäädin reagoi sisään tuleviin käskyihin.
Eikö nopareiden softa ja kyky reagoida vaikuta myös vakauteen? Eikö moottorien teho vaikuta myös vakauteen siinä mielessä että kykenevät korjaamaan nopsempaan?
Muiden ohjelmistojen osalta nopeudensäätimet pitää joko flashata itse tai ostaa flashays palveluna.
Onko tämä yleistä ja onko siitä huimaa hyötyä käytännössä?
Viimeinen lenkki voimansiirrossa ennen potkuria on moottori. Moottorin tulisi olla tehokas, kv-luvultaan tarkoitukseen sopiva ja kevyt. Tarkat numeroarvot kullekin kohdalle määräytyvät luonnollisesti kuorman jne. mukaan.
Eli se kv ilmeisesti tarkoittaa kierrosta minuutissa? Eli maksimipyörimisnopeutta? Miten moottorin tehokkuuteen, tai pikemminkin nostokykyyn vaikuttaa tuo moottorin pyörimisnopeus ja miten sen tarvitsemat watit? Tämä on aika herpreaa vielä.
Tämän lisäksi lennettävyyteen, nostokykyyn ja vakauteen vaikuttavat myös potkurit. Jälleen sopiva koko määräytyy laitekohtaisesti.
Onko jossakin jotain taulukkoa/laskinta jolla voidaan laskea suuntaa antavasti esim. nostokykyä syöttämällä erilaisia runkomalli, moottori, nopari, propelli ym. kombinaatioita?
1) Useimmat lentoaivot kuten Wookong, Naza, MultiWii, Hoverfly, ... sisältävät ohjauksen myös kameratelineelle. Yleensä vain roll ja tilt-akseleille. Stabiloinnin toimivuus vaihtelee laitteesta toiseen skaalan ulottuessa täysin käyttökelvottoman huonosta ihan mukiinmenevään.
No missä näissä yleisissä kontrollereissa on tunnetusti ne hyvät ja surkeat vakautus softat? Wookong M on ruvennut polttelemaan itseäni. Tai UAVX hintansa puolesta.
-
Pari hyvää osoitetta selvitellä juttuja:
http://www.rcexplorer.se/index.html (http://www.rcexplorer.se/index.html)
http://www.rcgroups.com/multirotor-talk-659/ (http://www.rcgroups.com/multirotor-talk-659/)
http://www.rcgroups.com/aerial-photography-128/ (http://www.rcgroups.com/aerial-photography-128/)
Ja kokemusta ei mikään korvaa. Eli rakentelemaan vaan ja sitten kun ongema tulee, niin apuja varmasti saa.
-
Eli se kv ilmeisesti tarkoittaa kierrosta minuutissa? Eli maksimipyörimisnopeutta? Miten moottorin tehokkuuteen, tai pikemminkin nostokykyyn vaikuttaa tuo moottorin pyörimisnopeus ja miten sen tarvitsemat watit? Tämä on aika herpreaa vielä.
Kierrosta minuutissa per sille syötetty voltti. Tämä meinaa sitä, että jos käytät 11.1V akkua (3S) tai 14.8V akkua (4S) tai pienempää/isompaa niin saat vastaavasti eri maksimipyörimisnopeuden.
Esim. 1000kv moottori ei siis pyöri maksimia 11,1V akulla 1000rpm vaan 11.1 x 1000rpm eli 11100 rpm (tässä en ota huomioon sitä, että 11,1V akku antaa oikeasti 12,6V juuri ladattuna, esimerkki siis nimellisjännitteellä laskettuna - esimerkin vuoksi).
Lue akuista lisää: http://www.rchelicopterfun.com/rc-lipo-batteries.html (http://www.rchelicopterfun.com/rc-lipo-batteries.html)
-
Miten telineen koko vaikuttaa asiaan?
Tarkoitat että rakenteen kestävyys pitää olla kolminkertainen kuorman painoon? Ei siis kopterin yleisen nostokyvyn?
Tarkoitin siis kopterin kokoa. Toki myös kameratelineen tulee olla kameralle riittävän suuri ja rakenteeltaan mahdollisimman jäykkä. Liian lempsu teline tietää pelkästään ongelmia, kun sitä yrittää jotenkin stabiloida painavaa kameraa käytettäessä.
Puhuin kopterin nostokyvystä tuossa kolminkertaisessa. 3x oli aika rankka stetson-arvio, en ole koskaan lennättänyt multikopteria G-voima-anturi kyydissä. Mutta jos vaikka kuvitellaan että tulet kovaa kyytiä kohti maata ja yrität saada vehkeen pysähtymään ennen kontaktia, vaaditaan helposti kaksinkertainen nostovoima tavalliseen nähden jotta jarrutus onnistuu. Ja tässä tilanteessa olisi hienoa jos jäljellä olisi vielä jonkin verran reserviä ohjausliikkeisiin/stabilointiin. Siitä siis tuo "3x"-arvio. Tässä tapauksessa tosin myyjien myyntipuheet ovat yleensä hyvään suuntaan pielessä, eli jos myyjä lupaa kopterin nostavan vaikkapa kilon, tarkoittaa tämä yleensä sitä, että kilon kuormalla laite on vielä hyvin lennettävissä. Kyse ei siis tuossa yhteydessä ole yleensä maksiminostokyvystä.
Eikö nopareiden softa ja kyky reagoida vaikuta myös vakauteen? Eikö moottorien teho vaikuta myös vakauteen siinä mielessä että kykenevät korjaamaan nopsempaan?
Kuten sanoin, kyllä. Mitä nopeammin moottorin kierroksia saadaan muutettua, sitä herkemmin kopteri tottelee sekä sinua että lentoaivoa. Käytännössä siis mitä nopeammin käskyt menevät perille aina potkuriin asti, sitä vakaampi kopteri on. Myös moottorin teho vaikuttaa tähän, mutta vaikutus ei ole aivan lineaarinen. Tehon kasvaessa kasvaa (yleensä) myös massa; pyöritettävää rautaa on enemmän. Suuremman massan kiihdyttely ja jarruttelu vaatii enemmän tehoa, joten suoraan millisekunneissa tietyn kierrosnopeuden muutoksen aikaansaamiseen voi mennä jopa sama aika, kuin tehottomammalla mutta kevyemmällä moottorilla. Tämä on yksi syy siihen, miksei ole helppoa tehdä suurempaa multiroottoria yksinkertaisesti pulttaamalla runkoon aina vain suurempia ja suurempia moottoreita ja potkureita. Massan hitaus on myrkkyä lentovakaudelle.
Onko tämä yleistä ja onko siitä huimaa hyötyä käytännössä?
Nopareiden flashays on aika uusi juttu eikä siksi järin yleistä vielä. Saavutettava hyöty on kuulemma merkittävä, itse en ole moista vielä kokeillut.
Eli se kv ilmeisesti tarkoittaa kierrosta minuutissa? Eli maksimipyörimisnopeutta? Miten moottorin tehokkuuteen, tai pikemminkin nostokykyyn vaikuttaa tuo moottorin pyörimisnopeus ja miten sen tarvitsemat watit? Tämä on aika herpreaa vielä.
Kuten ToniH jo totesikin, kv tarkoittaa kierrosta minuutissa per voltti. Kyseinen luku ei siis liity millään tavalla moottorin tehoon, nostokykyyn tahi maksimipyörimisnopeuteen . Esimerkiksi yksinkertaistettuna 770 kv moottori pyörii 7700 RPM, kun siihen lykätään kymmenen voltin jännite. Moottorin teho voi olla mitä tahansa, mutta kierrosluku valitulla jännitteellä on tuo mainittu. Multiroottoreissa käytetään usein matalan kv:n moottoreita, koska potkurit toimivat parhaiten matalilla kierroksilla. Kaikella on toki rajansa, mutta tämä on nyrkkisääntö. Yleensä kv on hyvä pitää alle tuhannen, 700-800 tuntuu olevan suosituin alue. Tämä siis kun käytetään kolmen tai neljän kennon akkuja. Jos akkujen jännite on korkeampi (eli kennoja enemmän), pitää vastaavasti valita matalamman kv-arvon moottorit suurin piirtein saman kierrosnopeuden aikaansaamiseen.
Potkureista on löydettävissä dataa siitä, millä kierrosnopeudella ne tuottavat parhaan työntövoiman ja toisaalta millä kierrosnopeudella kulutetaan kuinkakin paljon tehoa jne. Näiden taulukoiden ja laskureiden avulla voi haarukoida itselleen hyvää kierrosnopeusaluetta ja tätä myöden hyvää kv-arvoa moottoreille.
Onko jossakin jotain taulukkoa/laskinta jolla voidaan laskea suuntaa antavasti esim. nostokykyä syöttämällä erilaisia runkomalli, moottori, nopari, propelli ym. kombinaatioita?
Kyllä! Yksi parhaista nimenomaan multiroottoreille tehdyistä laskureista on http://www.ecalc.ch/helicalc_e.htm (http://www.ecalc.ch/helicalc_e.htm) En osaa sanoa kuinka tarkkaan tulokset pitävät paikkansa, mutta ainakin kaikki tuon kanssa suunnittelemani multikopterit ovat pysyneet ilmassa... :)
No missä näissä yleisissä kontrollereissa on tunnetusti ne hyvät ja surkeat vakautus softat? Wookong M on ruvennut polttelemaan itseäni. Tai UAVX hintansa puolesta.
Wookong on parhaasta päästä. UAVX:ään en ole perehtynyt joten siitä en osaa sanoa mitään. Jompi kumpi noista voisi olla sinulle ihan passeli valinta ja kummankin voit myöhemmin siirtää pienestä rungosta isompaan kun on sen aika.
-
Kierrosta minuutissa per sille syötetty voltti. Tämä meinaa sitä, että jos käytät 11.1V akkua (3S) tai 14.8V akkua (4S) tai pienempää/isompaa niin saat vastaavasti eri maksimipyörimisnopeuden.
Esim. 1000kv moottori ei siis pyöri maksimia 11,1V akulla 1000rpm vaan 11.1 x 1000rpm eli 11100 rpm (tässä en ota huomioon sitä, että 11,1V akku antaa oikeasti 12,6V juuri ladattuna, esimerkki siis nimellisjännitteellä laskettuna - esimerkin vuoksi).
Tätä vois vielä tarkentaa sen verran, että kv-luku kertoo maksimipyörimisnopeuden ilman kuormaa. Akun jännite on myös kuormitettuna jotain muuta kuin täyteen ladatun akun lepojännite (joka siis lipoilla 4,2 v/kenno). Mm. akun C-arvo vaikuttaa maksimivirranantokyvyn lisäksi myös siihen, kuinka paljon akun jännite kyykkää kuormattuna.
-
Tätä vois vielä tarkentaa sen verran, että kv-luku kertoo maksimipyörimisnopeuden ilman kuormaa. Akun jännite on myös kuormitettuna jotain muuta kuin täyteen ladatun akun lepojännite (joka siis lipoilla 4,2 v/kenno). Mm. akun C-arvo vaikuttaa maksimivirranantokyvyn lisäksi myös siihen, kuinka paljon akun jännite kyykkää kuormattuna.
Hyvä tarkennus! 8)
-
...
Toinen nopareiden toimintaan vaikuttava tekijä on nopeudensäätimen sisäinen ohjelmisto. Ohjelmisto päättää (muiden asioiden muassa) miten nopeudensäädin reagoi sisään tuleviin käskyihin. Ideaalitilanteessa nopeudensäädin ohjaa moottoria täsmälleen siten kuten sitä käsketään, mutta käytännössä näin ei voi tehdä. Moottorin nopeuden muutokset vaativat energiaa eli sähköä ja liian nopeat muutokset voivat käräyttää kaapelit, noparin taikka moottorin. Käytännössä kaikki kaupasta saatavat nopeudensäätimet ovat reippaasti turvallisella alueella laiskan vasteen muodossa, joten käryn nousemista ei tarvitse pelätä. Valitettavasti laiska vaste tarkoittaa myös laiskaa ohjattavuutta ja etenkin epävakaata lentoa, kun moottorit eivät reagoi riittävän nopeasti lentoaivojen käskyihin. Ongelmaan ratkaisuksi on kehitetty muutamia uusia nopeudensäätimien ohjelmistoja. Suurista valmistajista ilmeisesti vasta Castle Creations on lähtenyt leikkiin mukaan ja tarjoaa nopeudensäätimiinsä erityisesti multikoptereille viilattua firmistä. Muiden ohjelmistojen osalta nopeudensäätimet pitää joko flashata itse tai ostaa flashays palveluna.
DJI:n opto Escit toimivat mainospuheiden mukaan ainakin esim. Nazan ulostamalla 400 Hz käskytaajuudella. Myös Hobbywingin uudet 4.1 version säätimet pitäisi olla sopivan ripeitä tottelemaan kontorolleria suoraan paketista. Saas nähdä, koska Turnigyn plushit ja muut muille brändätyt escit saa saman softan..
-
DJI:n opto Escit toimivat mainospuheiden mukaan ainakin esim. Nazan ulostamalla 400 Hz käskytaajuudella. Myös Hobbywingin uudet 4.1 version säätimet pitäisi olla sopivan ripeitä tottelemaan kontorolleria suoraan paketista. Saas nähdä, koska Turnigyn plushit ja muut muille brändätyt escit saa saman softan..
Käytännössä kaikki markkinoilla olevat ESCit toimivat "400Hz taajuudella". Tästä on paljon juttua ja käytännön mittaustuloksiakin esimerkiksi RCGroupsissa. Olisikohan se ollut niin, että noparit peräti synkkautuvat jollakinviisiin tuohon sisään syötettävään signaaliin ja toimivat rivakammin, kun sisään tulevan signaalin taajuus on korkeampi. Tätä ei pidä kuitenkaan sekoittaa tuohon mitä edellä puhuin multikoptereille optimoidusta softasta. Nämä ovat kutakuinkin kaksi täysin eri asiaa, vaikka vähän samoilta nurkilta liippaavatkin.
Nopareihin on sisäänrakennettu jos jonkinmoista "älyä", jonka tarkoitus on tehdä kaasuvasteesta mahdollisimman "hyvä". Käytännössä tämä tarkoittaa esimerkiksi sitä, että sisään syötetystä signaalista suodatetaan tiukimmat piikit pois, kaasua muutetaan jonkin tietyn käyrän mukaan ja ties mitä. Käytännössä esimerkiksi niin, että jos sisään tuleva signaali pomppaa yht'äkkiä nollasta sataan prosenttiin, ei ulos työnnettävät pulssit moottorille suinkaa käyttädy samalla tavalla, vaan kaasua lähdetään nostamaan vaikkapa S-käyrän mukaan siten, että aluksi pökköä lyödään pesään hitaammin ja vastaavasti hyvissä ajoin ennen tavoitteen saavuttamista aletaan himmailla. Tästä syystä moottorille aletaan tuupata täyttä höyryä vasta X millisekunnin kuluttua eikä suinkaan välittömästi. Tuo mitä edellä puhuin hertseistä tarkoittaisi tässä yhteydessä käsittääkseni sitä, että S-käyrä olisi "lytistyneempi" eli maksimikaasu saavutettaisiin nopeammin, mutta S-käyrä olisi mukana geimeissä yhtä kaikki.
Kuten aikaisemmin sivumennen mainitsin, tuo edellä kuvaamani S-käyrä on omiaan säästämään noparia ja muita sähköisiä osia, kun moottorin kiihdytys on hallitun pehmeä eikä terävä. Vastaavasti käyttäjälle tämä voi näyttää "pehmeältä kaasuvasteelta", kun moottori ei revi itseään kaasutellessa irti kiinnikkeistään tai tempoile lennokkia tms. ympäri pöytää/ilmaa tiukoista kiihdytyksistä johtuen. Hyvä analogia tähän voisi olla vaikkapa se, miltä tuntuu kun joku lyö nyrkillä nenään versus työntää pehmeästi pikkuhiljaa untuvatyynyllä. Sitä en osaa sanoa onko "multikopterinopareissa" tuo S- tai mikälie-käyrä poistettu kokonaan vai onko siitä vain tehty äärimmäisen jyrkkä. Veikkaisin jälkimmäistä, koska kaasun nostaminen nollasta sataan prosenttiin yhden kellosyksin aikana vaatisi varmasti noparin tehoelektroniikalta aika paljon...
-
Boxin säädöillä tarkoitin sen "lentoaivojen" (käytetään samaa termiä ettei tule väärinkäsityksiä) gaineja tai muita säätöjä. Eli että säädöt on sovitettu oman kopterinrunkosi massoihin, moottori/potkurikombojen reagointiin. Eli käytännössä kuinka herkästi tämä aivolaatikko tekee korjausliikkeitä kun se huomaa kopterin kallistuneen. Esimerkiksi liian suuren gainit saattavat saada kopterin heijamaan edestakaisin jne. Nämä kuitenkin ovat hienosäätöhommia lopuksi.
Suosittelisin kyllä tutustumaan juuri noihin RCgroupsin foorumeihin, joihin joku laittoi linkkejäkin jo.
Esimerkiksi tuohon lipo-akkutekniikkaankin on pari iltaa jo syytä varata aikaa tutustumiseen, ainakin omalla oppimistahdilla, että saa peruskäsityksen akkutermeistä.
Siitä on hyvä edetä nopeudensäätimien eli escien ja moottorien sekä propellien maailmaan ja minkälaisilla komponenteilla on mahdollista nostaa minkälaista runkoa/kuormaa ja mitä nuo sähköosat taas vaatii akulta virranantokykyä/kapasiteettia/jännitettä. Edelleen harjoituskopteri kannattaa varmasti valita osista, jotka tulevat valmiiksi sovitettuna pakettina. Näissä ei ole vaan mahdollista nousta suoraan huipulle, ellei ole liikaa rahaa torpattavaksi. ;)
Itse laskin alkuun kopterin nostokyvyn n. 2.5 kertaiseksi painoon nähden. Kuitenkin harjoittelukopterissa äärimmäisen tarkkojen nostokykyarvojen laskeminen ei ole olennaisen tarkkaa, mikäli nostokykyä on n. 2-3 kertaa kopterin paino. Myöhemmin nuo kameran nostelut vaatii jo akuilta/moottoreilta/esceiltä/potkureilta enemmän reserviä, varsinkin jos kyseessä on järkkäri jollain telineellä. Varsinaisen kuvauskopterin massat ja nostotarpeet voi mitoittaa myöhemmin kun kokemusta on kertynyt.
Tuota Goprota olen itse lennättänyt ja sen 200gramman paino ei varmasti tuota ongelmia kohtuukokoiselle quadillekaan. Tuommoisella setupilla pääsee jo maistelemaan mitä ongelmia tuo kameran kiinnittäminen kopteriin tuo tullessaan. :)
PS. Katoin että asut Tampereella, asun tässä Nokialla, joten jos joskus kiinnostaa törmäillä niin pistä yv:tä. Tänään viimeksi tuli tuolla Pispalassa pörräiltyä omalla laitoksella.
-
Nopareihin on sisäänrakennettu jos jonkinmoista "älyä", jonka tarkoitus on tehdä kaasuvasteesta mahdollisimman "hyvä". Käytännössä tämä tarkoittaa esimerkiksi sitä, että sisään syötetystä signaalista suodatetaan tiukimmat piikit pois, kaasua muutetaan jonkin tietyn käyrän mukaan ja ties mitä. Käytännössä esimerkiksi niin, että jos sisään tuleva signaali pomppaa yht'äkkiä nollasta sataan prosenttiin, ei ulos työnnettävät pulssit moottorille suinkaa käyttädy samalla tavalla, vaan kaasua lähdetään nostamaan vaikkapa S-käyrän mukaan siten, että aluksi pökköä lyödään pesään hitaammin ja vastaavasti hyvissä ajoin ennen tavoitteen saavuttamista aletaan himmailla. Tästä syystä moottorille aletaan tuupata täyttä höyryä vasta X millisekunnin kuluttua eikä suinkaan välittömästi. Tuo mitä edellä puhuin hertseistä tarkoittaisi tässä yhteydessä käsittääkseni sitä, että S-käyrä olisi "lytistyneempi" eli maksimikaasu saavutettaisiin nopeammin, mutta S-käyrä olisi mukana geimeissä yhtä kaikki.
Kuten aikaisemmin sivumennen mainitsin, tuo edellä kuvaamani S-käyrä on omiaan säästämään noparia ja muita sähköisiä osia, kun moottorin kiihdytys on hallitun pehmeä eikä terävä. Vastaavasti käyttäjälle tämä voi näyttää "pehmeältä kaasuvasteelta", kun moottori ei revi itseään kaasutellessa irti kiinnikkeistään tai tempoile lennokkia tms. ympäri pöytää/ilmaa tiukoista kiihdytyksistä johtuen. Hyvä analogia tähän voisi olla vaikkapa se, miltä tuntuu kun joku lyö nyrkillä nenään versus työntää pehmeästi pikkuhiljaa untuvatyynyllä. Sitä en osaa sanoa onko "multikopterinopareissa" tuo S- tai mikälie-käyrä poistettu kokonaan vai onko siitä vain tehty äärimmäisen jyrkkä. Veikkaisin jälkimmäistä, koska kaasun nostaminen nollasta sataan prosenttiin yhden kellosyksin aikana vaatisi varmasti noparin tehoelektroniikalta aika paljon...
Minkälaisia antureita nuo kontrollerit käyttävät yleisesti jotta tietävät mitä nopareille syöttävät? Ovatko nuo yleisimmät anturit missä?
eikö aivojen tule tietää myös potkureiden sijainnit ja ehkä myös muunkin laitteiston luonne esim. Nopareiden, moottoreiden, propellien tekniset tiedot? Myös varmaan aluksen kokonais paino ym. Ajattelen tätä niin että kun aivot on tietoinen kaikista tekijöistä laittesta, jota hallinnoi, se pystyy laskemaan tarkkaan parhaimmat ulostulodatat jotta pääsee lopputulokseensa. Vähän hankalaa selittää.
Mitä minä mietin päässäni, niin eikös nopareiden pitäisi tunnistaa jotenkin (kontrolleri koodaa eritavalla) mikä on pilotin ohjaussignaalia ja mikä kontrollerin korjaavaa vakautussignaalia? Näin mielestäni tuo nopareiden kompensaatio s-käyrineen toteutuisi vain pilotin ohjaussignaalista ja kompensaatiota ei käytettäisi kontrollerin vakautussignaalissa. Esimerkiksi siinä tapauksessa kun kone on vain lukittu paikalleen ja kontrolleri yrittää pitää sitä suorassa. Kontrolleri huolehtisi myös ettei anna moottoreita rikkovaa signaalia. Vai olenko ymmärtänyt tämän vakautus funktion kontrollerista jotenkin väärin? Tästä vakautusmekanismista haluaisin kuulla enemmänkin.
-
Osat eivät ole aivan tuolla tasolla, kuin kuvailet. :) Jokainen komponentti on itsessään melkoisen tyhmä ja suuri osa lentämisen magiaa perustuu tässäkin tapauksessa summittaisiin arvioihin ja riittäviin marginaaleihin.
Lentoaivo eli tuo kopterin lentämistä kontrolloiva purnukka pitää tavallisesti sisällään gyroskoopit kolmeen suuntaan (näillä aistitaan lentolaitteen kiertymistä kunkin kolmen akselin ympäri) ja kiihtyvyysanturit kolmeen suuntaan (näiden avulla tiedetään mm. missä päin maapallo on). Näiden lisäksi kontrolleriin tuupataan usein ilmanpaineanturi kertomaan laitteen suhteellisen lentokorkeuden, digitaalinen kompassi suunnan selvittämiseksi ja GPS sijaintitietojen saamiseksi esimerkiksi paikallaan leijumista tai lähtöpisteeseen palaamista varten. Kärjistäen ja yksinkertaistaen voisi sanoa, että jos nostamme pelkällä kontrollerilla varustetun multikopterin ilmaan ja sanomme sille "pysy siinä", kontrolleri osaa ilman minkäänlaista avustusta muodostaa tarvittavat komennot nopeudensäätimille laitteen paikalla ja ilmassa pitämiseksi. Kun kontrolleriin yhdistetään RC-vastaanotin, voi pilotti tuuppia vehjettä ilmassa haluamiinsa suuntiin.
Käytännössä kaikki kontrollerit olettavat, että nopeudensäädin toimii suurin piirtein lineaarisesti ja tyhmästi, eli käytännössä vain muuntaa sille kerrotun kaasukanavan numeroarvon moottorin kierrosnopeudeksi. Kontrollerin tehtävä ei ole huolehtia moottorin ohjaamiseen tarvittavista toimista, ainoastaan tuupata ulos "kaasusignaalia välillä 0-100%". Nopeudensäätimet eivät puolestaan tiedä multikopterissa tuon taivaallista pilotin lähettämistä käskyistä eli RC-vastaanottimelta tulevista signaaleista, koska nämä kulkevat lentoaivojen kautta. Nopeudensäätimet kuulevat vain kontrollerilta tulevan yhden signaalin, kaasun määrän.
Lentoaivon tehtävä on lukea haluamiaan antureita (ne gyrot, kiihtyvyysanturit jne.), kuunnella pilotin ohjeita ja muodostaa sitten tarvittavat ohjaussignaalit nopeudensäätimille sillä tavalla, että laite liikkuu pilotin haluamaan suuntaan ja lentää vakaasti.
Kontrollerille kerrotaan kopterista käytännössä vain rungon malli eli moottoreiden määrä ja sijainti hyvin karkealla tasolla. Ei mitään muuta. Tällä tiedolla kontrolleri osaa jo tietää, minkä suuntaisia signaaleja nopeudensäätimille pitäisi lähettää. Esimerkkinä vaikkapa quad-kopteri, jossa neljä vartta on sijoitettu siten, että niistä yksi osoittaa suoraan eteen ja yksi taakse (+ -tyyppi). Jos kopteria halutaan kallistaa eteenpäin, lasketaan etummaisen moottorin kierroksia ja nostetaan perässä olevan huiskan nopeutta (yksinkertaistaen). Jos kuitenkin quad onkin ns. X-tyyppiä eli "nokka" sijaitseekin kahden varren välissä, pitää vastaavasti eteenpäin kallistuksen aikaansaamiseksi nostaa kahden takimmaisen moottorin kierroksia ja laskea kahden etummaisen.
Luulen että olisi periaatteessa mahdollista rakentaa jonkinmoinen tietokanta ja mallinnus kaikille eri nopareille, moottoreille ja potkureille. Tällöin kertomalla kontrollerille osien tarkat mallit ja sijainnit kontrolleri osaisi toimia optimaalisesti. Näin ei kuitenkaan ole vaan kaikki muuttujat (rungon mallia lukuunottamatta) otetaan huomioon kaikkein yksinkertaisimmillaan yhtenä muuttujana: vakautuksen vahvistuksena. Kun yhden muuttujan alle on summattu hurja määrä eri parametreja, voi yllättäen täysin erilaisissa koptereissa olla täysin samat vakautusvahvistukset ja niin edelleen. Ihmeellistä muttu totta. :)
-
Ihan joka sanaa ja ehkä riviäkään en huomannut joten tässä saattaa olla toistoa mutta menkööt. Ja jos tekniikka kiinnostaa.
Vakauteen ja kuvan hyvyyteen liittyen yleisesti ja karkeasti. Kopterin pitää pystyssä yleensä jonkinlainen PID-säädin (tai jokin sen variaatio) jonka säätöloopin sisäänmenoina on ohjaajan komennot radiolla ja kopterin aivojen gyrojen ja kiihtyvyysantureiden data. Näistä summaamalla/vähentämällä saadaan varsinaiselle säätimelle menevä erosuure jonka vaikutuksen suuruutta ja "muotoa" säädetään P/I/D- parametreilla. Säätimen ulostulona on sitten moottoreille menevä ohjaus. Se kuinka hyvin kopteri lentää tai kuinka vakaa se on riippuu tämän säätimen parametrien/rakenteen ja kopterin mekaniikkaa (moottorit,potkurit,runko,paino jne) kuvaavan ns. siirtofunktion sopimisesta yhteen. Siirtofunktio ja Trnquillin mainitsema mallinnus "sisältäisi" siis tiedot rungon mitoista, moottoreista, säätimien lineaarisuuksista jne ja näistä muodostettaisiin siirtofunktio kuvaamaan kopteria. Tämän simulaatiomallin pohjalta voitaisiin sitten teoriapohjalta lähestyä kopterin PID-parametrien viritystä. Ajatus on kaunis mutta mallin rakentamisen vaikeuden takia on päädytty trial and error -lähestymistapaan virityksessä. Käytännössä siis kukin lentolaite lentää tasan niin hyvin kuin sen viritysparametrit on jaksettu hieroa kohdalleen. Tästä taas päästään siihen että optimaalisessa kopterissa ei tosiaan olisi kuin se yksi vahvistusarvo jota muuttamalla laite viritetään lentämään. Valitettavasti tosielämässä parametreja on yleensä useampi ja teoriassa näille on vain yksi "täydellisen oikea" kombinaatio. Ja hommaa vielä sekoittaa ympäristötekijät tuuli jne. jota näissä vehkeissä ei ole otettu millään tavalla huomioon säätimen kytkennässä. Yleensä siis optimitulokseen päästäkseen pitää olla tyvenen ja tuulisen kelin säädöt erikseen. Ja taas tulee lisää hieromista ja virittämistä. Kermana kakun päällä on että eri valmistajilla P, I ja D saattavat tarkoittaa hieman eri asiaa tai niiden skaalat on täysin erit. Ja yleensä poikkeavat perinteisen säätöteorian mukaisesta mallista joten teoriapohjan osaaminenkaan ei aina auta. Näitä parametrejä ei siis voi mitenkään siirtää jos haluaa vaihtaa kontrolleria vaan aina pitää aloittaa alusta.
Säätimen toiminnasta on aika selkeä kuva Arducopterin sivuilla kohdassa How PIs work?
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks (http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks)
(http://img.tapatalk.com/50de488d-2fbd-de23.jpg)
Kuten kuvasta näkyy niin kontrollerin säätölenkki menee poikki kontrollerin ja noparin välistä. Eli servo- out on siis yksinkertaistaen noparille menevä signaali. Tälläinen säätösilmukka on yksi kopterin jokaiselle akselille (roll/tilt/pitch/yaw). Noita on sitten" rinnan" useampia ja noiden lähdöistä sitten koplataan matemaattisesti jokaiselle kopterin moottorille ihan geometriapohjalta ohjaukset. Tälläinen säätömalli perustuu multikopterin tapauksessa lineaaristamiseen eli toiminta on sitä parempaa mitä lähempänä matemaattisesti puhdasta lineaarista toimintaa tulot ja lähdöt on. Tämä siis liittyy siihen mitä aiemmissa posteissa oli puhetta nopeudensäätimistä. Fläshäyksellä pyritään saamaan nopeudensäädin/moottori/potkurikombosta mahdollisimman lineaarinen jollain se istuu paremmin tuohon säätölenkkiin ja sen antamaan ohjaukseen. Nuo hertsilukemat liittyy siihen kuinka nopeasti nopari osaa reagoida muuttuneeseen ohjausinputtiin. Säätölenkki kun olettaa että muutos tapahtuu viiveettömästi sillä hetkellä kun ohjaussäätimen lähtö muuttuu. Tämän takia suuremmalla hertsimäärällä ollaan lähempänä "analogista ja lineaarista" ja homma toimii paremmin. Toisaalta taas sillä miten kopterin asennon muutos saadaan aikaan ei tälläisen säätimen tapauksessa ole merkitystä koska säätölooppi ottaa huomioon vain kallistukset ja kiihtyvyydet. Siis jos ajateltaisiin lisätä takaisinkytkentä moottorin kierrosluvusta. Tämä sitä paitsi on aika hankala käytännössä toteuttaa kun norminopareissa ei ole minkäänlaista lähtötietoa moottorin pyörimisnopeudesta. Tämä kyllä auttaisi tuohon arvaamisen magiaan mistä aiemmin oli puhetta ja helpottaisi tilannetta esim. akkujännitteen notkahdellessa. Säätölooppihan "olettaa" että kun se komentaa lisää nostetta yhteen moottoriin sitä myös tulee. Jos säätöhetkellä akun jännite laskee niin ei arvattu muutoksen tarve olekaan riittävä ja homma ei pelaa niin hyvin kuin voisi.
Ja Mikrokopterin tapauksessa syvääluotaavampaa matskua
http://www.scribd.com/doc/40310678/Interim-Report# (http://www.scribd.com/doc/40310678/Interim-Report#)
Tuolla sivuilla 13 ja 24 lohkokaaviokuvia miten homma toimii teoriatasolla.
Paluu todellisuuteen. Yhteenvetona siis kannattaa katsella ja valita kontrolleria sen mukaan mille parhaiten löytää viritysohjeita ja joka varmimmin on saatu kohtuullisella työllä hyvin lentämään. Mikäli oikeen ymmärsin sulla ei ole tarkoituksena alkaa varsinaisesti näitä leluja harrastamaan vaan nämä tulee työkaluksi. Tämä siis ajankäytön kannalta ja varsinkin jos homma pitää saada tehtyä ja tulee ongelmia.
Itse olen askarrellut Mikrokopterin http://www.kopterit.net/index.php/topic,8107.0.html (http://www.kopterit.net/index.php/topic,8107.0.html) kanssa. Laite on kyllä monipuolinen mutta ehkä liiankin kanssa jos tavoite on vain ilmakuvaus ja varsinkin videot liikkuvasta kohteesta. Toimintojen määrä ja parametrointi saattaa tulla puun takaa. Varsinkin jos tavoitteena on työkalu ilmakuvaukseen eikä niinkään lentolaitteen harrastaminen ja sen parissa puuhailu. MKn kaikki komponentit tulevat kyllä valmiina eikä niitä ihan piirilevyn pohjalta tarvitse rakentaa. Juotostaitoa tuon kasaaminen kyllä vaatii enemmän kuin muissa ja sitä kautta aikaa palaa runsaasti. Veikkaisin että vähintään kuukauden päivät saa menemään jos tyhjästä aloittaa. Plussaa MKssa on I2C -väyläohjaus FC-kontrollerin ja nopeudensäätimien välillä. Siinä siis kerrotaan bitteinä haluttu nopeusarvo moottorille. Tämä poistaa monien muiden systeemien vaatiman nopareiden ohjausalueen kalibroinnin ja paikkaa osaltaan aiemmin säikeessä esille tullutta ongelmaa nopareiden lineaarisuuden ja reagointinopeuden kanssa. Toisaalta se pakottaa käyttämään I2C nopareita joko MKn omia (aika kalliita) tai sitten parin muun valmistajan (vielä kalliimpia). Huomioitavaa on myös että MKn kaikki komponentit/piirilevyt on täysin suojaamattomia niin mekaanisesti kuin sähköisesti. Ne on herkkiä staattiselle sähkölle ESDlle ja vaativat paljon enemmän huolellisuutta rakennuspaikan ja puhtauden suhteen kuin mikään muu kaupallinen ratkaisu.
Kokemusta on myös Arducopterista mutta se on mielestäni vielä enemmän harrastuslaite kuin MK.
Aika korkealle sijoittaisin nuo DJIn vehkeet. Ne on aika valmiita paketteja ja esim www.rcheli.se (http://www.rcheli.se) palstan myyntipuolella on WKMää tasaiseen tahtiin myynnissä hintahaarukassa 500-700e. Voisi olla hyvä vaihtoehto jolla on ehkä myös jälleenmyyntiarvoa.
Ja loppuun oma mielipide. Näillä vehkeillä jos meinaa mitään vakavampaa tehdä niin kalusto täytyy ehdottomasti olla kahdennettu. Ainakin lentolaitteiden osalta. Toimintavarmuus on (mun mielestä) vielä sillä tasolla että muuten tulee juostua turhia kilometrejä ja poltettua aikaa, rahaa ja hermoja. Näistä kun vielä se monissa muissa vehkeissä oleva hinnan mukanaan tuoma "hyvyys" tahtoo puuttua.
Oma suositus siis linjassa aiempien kanssa. Jos ei aikaisempaa kontaktipintaa harrastamiseen ole niin kannattaa lähteä mukaan vaikka perinteisellä touhutonnilla. Viisisataa itse lentolaitteeseen ja toinen mokoma akkuihin, latureihin, radioon ja nippeleihin ja nappeleihin.
Kannattaa huomioida että näissä hommissa pitää radiossa olla kanavia niin paljon kuin lompakko suinkin antaa myöten. Neljä menee jo perusohjaukseen, yksi (tai mieluiten kaksi) lentomoodin muuttamiseen, yksi kameran tiltille, yksi laukaisimelle. Ollaan siis kahdeksassa. Lisäksi kannattaa valita radio jonka vastarissa on jonkunlainen väylälähtö. Myös olisi hyvä jos radiosta löytyisi vähintään kaksi kanavaa joissa ohjaus ns. sliderilla tai nupilla. Noista toinen kameran tiltille ja toinen mahdolliselle kontrollerin gainin tms. etäsäädölle jota käytetään viritysvaiheessa. Jos mahdollista niin kannattaa käydä hypistelemässä ja kokeilla juurikin nuppien ja sliderien sijoittelun sopivuus omiin käsiin. Näitä kun multien kanssa etenkin kuvauspuuhissa joutuu käyttämään enemmän kuin normaalissa helikopterilennätyksessä jossa pääsääntöisesti heilutellaan vain ohjaustikkuja, mode kytkintä ja holdiswitchiä :) Muut napit ja kommervenkit sitten yleensä löytyykin kaikista sanotaan yli kahdensadan merkkiradioista. Jos nyt olisin radiota ostamassa oma valinta kallistuisi Futaban 8FGhen tai Spektrumin kasiin. Tai sitten jos on Mikrokopteriin päin on kallellaan niin Graupnerin MX-sarja vois olla hyvä valinta koska sen saa suoraan telemetriatuella Mikrokopteria varten. Nämä ei ihan ehkä mahdu tuohon edelläesitettyyn viidensadan budjettiajatukseen mutta ei ole monen kympin päässä. Ja radio on kuitenkin ensimmäisten ja tärkeimpien listalla jotta pääsee simuttelemaan ja tutustumaan ohjelmointiin ennenkuin uusi kopteri polttelee pöydällä.
Yhtenä detaljina myös tulee mieleen että näiden vehkeiden viritykset tehdään lähes poikkeuksetta tietokoneella joten oman jo olemassa olevan kaluston yhteensopivuus lentolaitteen kanssa kannattaa tarkistaa.
Varmaan jo olet googlannut mutta loppuun omat suosikkilinkit
www.rcheli.se (http://www.rcheli.se)
www.runryder.com (http://www.runryder.com)
Edit. Säätölooppiselostuksessa saattaa olla jotain "pilkkuvirheitä" kun kirjoitusajankohta oli mikä oli.
-
Noniin. Olenpa tässä opikellut aihetta reilu kymmenen tuntia päivässä ja pää alkaa olemaan pyörällä. Tosin paljon olen sisäistänytkin näin pienessä ajassa.
Kiitos teille kaikille avusta!
Palataanpa ihan perusjuttuihin, sillä ikioma simulaattori kotiin kiinnostaa..
Simu:
Phoenix simu on jo tilauksessa.
Radio:
Olen ajatellut ostaa joko Spectrumin DX8 tai Futaban T8FG mankan. Käykö molemmat suoraan tuohon Phoenixiin?
Tarvitseeko noille radioille erillisen akun? Ja siihen jonkun erillisen laturin?
Laturi:
Lipo laturi on minulle suuri kysymysmerkki. Mikä minun kannattaisi ostaa. Suht halvalla pitäisi saada, mutta ei mitään täyttä kuraa.
Missä hintaluokassa mennään? Olen katsellut seuraavaa: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6792__iCharger_106B_plus_250W_6s_Balance_Charger.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6792__iCharger_106B_plus_250W_6s_Balance_Charger.html).
Tarvitseeko nuo laturit todellakin erillisen virtalähteen? Minkähän moinen sellainen pitäisi olla?
-
Noniin. Olenpa tässä opikellut aihetta reilu kymmenen tuntia päivässä ja pää alkaa olemaan pyörällä. Tosin paljon olen sisäistänytkin näin pienessä ajassa.
Kiitos teille kaikille avusta!
Palataanpa ihan perusjuttuihin, sillä ikioma simulaattori kotiin kiinnostaa..
Simu:
Phoenix simu on jo tilauksessa.
Erittäin hyvä simu! Et tule katumaan :)
Radio:
Olen ajatellut ostaa joko Spectrumin DX8 tai Futaban T8FG mankan. Käykö molemmat suoraan tuohon Phoenixiin?
Tarvitseeko noille radioille erillisen akun? Ja siihen jonkun erillisen laturin?
Spektrum käy suoraan phoenix simuun. Et tarvitse adaptreria.
Futabaan tarvitsee adapterin. esim. http://thehelistore.com/index.php/simulaattorit/phoenix/round-4-pin-type-adapter.html (http://thehelistore.com/index.php/simulaattorit/phoenix/round-4-pin-type-adapter.html)
Latureista enkä akuista osaa sanoa, mutta myyntiselosteessa yleensä lukee mitä paketti sisältää :)
Laturi:
Lipo laturi on minulle suuri kysymysmerkki. Mikä minun kannattaisi ostaa. Suht halvalla pitäisi saada, mutta ei mitään täyttä kuraa.
Missä hintaluokassa mennään? Olen katsellut seuraavaa: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6792__iCharger_106B_plus_250W_6s_Balance_Charger.html (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6792__iCharger_106B_plus_250W_6s_Balance_Charger.html).
Tarvitseeko nuo laturit todellakin erillisen virtalähteen? Minkähän moinen sellainen pitäisi olla?
Kaikki Ichargerit on kelpo latureita ja kaikki ichargerit tosiaan vaativat virtalähteen. Icharger 206b ja ichargerin 350 wattinen poweri on aika pommin varma ratkaisu.
Miksi 206 106sen sijaan? Jos joskus on mahdollisuus saada vain 24v virtalähteestä virtaa niin tuo 206 kestää sen. 106 kestää vain 18 volttiin asti.
Hinta ero ei ole suuri. Kuvaus touhuha silmällä pitäen kannattaisi melkein ostaa suoraan kaksi laturia niin ei jää siitä kiinni.
-
Oisko tää kelpo säie listata missä FCssä on minkäkin radion väylätuki? Tietenkin suurimman osan kontrollereista saa kytkettyä ihan suoraan eli vastarin kanava->FCn kanavaan tyylillä eli tämä väyläasia ei ei siinä mielessä ratkaise mitään. Jotenkin vain tuntuu nykypäiväisemmältä tuo yhden piuhan ratkaisu.
Alotan Mikrokopterilla http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/FlightCtrl_ME_2_1 (http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/FlightCtrl_ME_2_1)
Mikrokopter (listassa suluissa tuettu kanavamäärä, lisää kysymysmerkkien kohdalle oma tietosi): kaikki vastarit joissa PPM-lähtö (8 kanavaa) , Spektrum satelliitit (8 vakiona, kikkailemalla esim. Sexpanderilla http://svn.mikrokopter.de/filedetails.php?repname=Projects&path=%2FSpektrum-Expander%2FReadme-DX8.pdf (http://svn.mikrokopter.de/filedetails.php?repname=Projects&path=%2FSpektrum-Expander%2FReadme-DX8.pdf) sitten enemmän), Futaba S-bus (ainakin 8FGllä 12 kanavaa radion softapäivityksen jälkeen), Graupner Hott (8 ??kanavaa) , JetiDuplex (?? kanavaa)
No miten nämä kanavat saa ulos? Mikrokopterin tapauksessa FCllä on kaksi transistorilähtöä ja näistä saa on-off - tyylisen TTL-tasoisen ohjauksen ulos (olikohan minimi 100ms pulsseja joille saa tehtyä sekvenssit) ja nämä siis radion jonkun vivun perään. Näihin saa kameratriggereitä ym virityksiä sitten kiinni.
DJItä omistavat vois jatkaa? En muista miten WKMssä oli saako siitä FC-purkin kautta ulos kanavia esim S-busista?
Aloittamatta merkkisotaa (itsellä FF9 ja Spektrumin moduli) vois myös todeta että mun tuntuma on että ainakin Mikrokopterissa Futaban S-busin kautta sais ehkä varmemman radiolinkin kuin Spektrumin yhden satelliitin ratkaisulla. Mikrokopteriin saa siis vakiona vain yhden satelliitin kiinni mikä mun mielestä ei ole yhtä "paljon tai hyvä" kuin "kokonainen" Futaban tuplavastari jossa on edes vähän vapautta antennien sijoitteluun. MKhon on kyllä boardeja joilla saa useamman satelliitin kiinni mutta niistä ei tässä. Ja tietenkin voi käyttää PPM- muunninta jonka kautta vetää rinnakkaiset kanavat PPMäksi.
Ja jos noista kahdesta radiosta valitsee niin taitaa olla että DX8ssa ei ole kuin yksi proportionaalinuppi? Onko siinä takapuolella piilossa slidereita? En muista. Futabassa on sivulla sliderit? Itelle päivitin radiot ostamalla vain gigamodulin just siksi kun tuossa FF9sissä on kaksi nuppia ja kaksi slideria niin saa tarvittaessa 8 proportionaalikanavaa ulos. Ja lähes kaikille on joskus ollut käyttöä. Mitenkäs muilla? Millasilla setupeilla kuvausmulteja ajatte? Jos itse nyt saisin valita niin ottaisin tuon 8FGn. Sivuslidereihin saa kätevästi kameratelineen tiltin ja S-busin uskoisin olevan elinvoimainen aika pitkälle tulevaisuuteen.
-
DJItä omistavat vois jatkaa? En muista miten WKMssä oli saako siitä FC-purkin kautta ulos kanavia esim S-busista?
En muuta tiedä kuin, että Naza ja WKM tukevat Futaban S-Busia.